[发明专利]一种输电线巡检机器人自主控制系统及方法

权利要求书

1.一种输电线巡检机器人自主控制系统，其特征在于：包括工控机，以及与工控机分别连接的电机驱动模块、数据采集模块、通信模块和电源；所述工控机包括行为产生系统，用于接收其他模块上传的数据，并发出执行命令；所述电机驱动模块，用于进行电机驱动；所述数据采集模块，用于为工控机采集检测数据；所述通信模块，用于将巡检数据发送到地面控制站。

2.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人自主控制系统，其特征在于：所述通信模块包括无线数传单元和视频图像发射单元；所述无线数传单元，用于进行控制通讯；所述视频图像发射单元和视频图像接收单元分别进行视频图像数据的发送和接收。

3.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人自主控制系统，其特征在于：所述数据采集模块包括数据采集卡和传感器组。

4.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人自主控制系统，其特征在于：所述行为产生系统包括规则库和行为解释知识库；所述规则库包括行为目标规则库和行为效果规则库，用于根据检测数据以及对应的匹配规则，生成行为命令；所述行为解释知识库，用于对规划出的行为命令进行解释。

5.根据权利要求4所述的输电线巡检机器人自主控制系统，其特征在于：所述行为目标规则库，用于储存检测数据与行为规划之间的关系规则；所述行为效果规则库，用于储存执行指令和预期效果。

6.根据权利要求4所述的输电线巡检机器人自主控制系统，其特征在于：所述行为效果规则库还包括传感器信息反馈模块，所述传感器信息反馈模块，用于收集传感器反馈的信息，并与预期效果进行比对，若不同，更新行为效果规则库。

7.一种输电线巡检机器人自主控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1: 传感器组将检测数据上传到控制器，控制器在行为目标规则库中查询与之匹配的规则；

S2: 将得到的规则作为已知条件，根据行为效果规则库中的算法，得到最优的行为序列方案；

S3: 行为解释知识库对规划出的行为序列进行解释，得到动作命令序列，S4: 将动作命令序列发送到驱动模块，控制本体的行走、爬坡、越障和作业；

S5： 执行完命令后，传感器检测执行后的数据，上传到控制器中，与行为效果规则库中的预期效果做比较，若不相同，重新规划，更新行为效果规则库。