[发明专利]一种道路边界的识别方法和装置

权利要求书

1.一种道路边界的识别方法，其特征在于，包括：

根据采集的区域图像确定可行驶区域；

确定所述可行驶区域的最大轮廓；

通过霍夫变换算法检测所述可行驶区域的最大轮廓中的直线部分，并根据所述直线部分识别所述道路边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集的区域图像确定可行驶区域的步骤，包括：

根据所述区域图像生成区域图像特征图；

为所述区域图像特征图添加指示为可行驶区域或非可行驶区域的标签；

根据所述标签确定所述区域图像特征图中的可行驶区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述区域图像生成区域图像特征图的步骤，包括：

对所述区域图像进行卷积处理和降采样处理，以生成特征图；

对所述特征图进行反卷积处理，以生成所述区域图像特征图，其中，所述区域图像特征图的每个像素点对应指示为可行驶区域的第一特征值和指示为非可行驶区域的第二特征值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，为所述区域图像特征图添加指示为可行驶区域或非可行驶区域的标签的步骤，包括：

比较所述区域图像特征图的每个像素点对应的所述第一特征值和所述第二特征值，其中：

如果所述第一特征值大于所述第二特征值，则为相应像素点添加指示为可行驶区域的标签；

如果所述第一特征值小于所述第二特征值，则为相应像素点添加指示为非可行驶区域的标签；

如果所述第一特征值等于所述第二特征值，则根据由所述第一特征值和所述第二特征值所构成数组的指定数组下标对应的特征值的指示，为相应像素点添加对应的标签。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述可行驶区域的最大轮廓的步骤，包括：

根据所述可行驶区域的各像素点生成连通域；

查找所述连通域中最大连通域的边界线，以根据所述边界线确定所述可行驶区域的最大轮廓。

6.一种道路边界的识别装置，其特征在于，包括：

可行驶区域确定模块，用于根据采集的区域图像确定可行驶区域；

最大轮廓确定模块，用于确定所述可行驶区域的最大轮廓；

道路边界识别模块，用于通过霍夫变换算法检测所述可行驶区域的最大轮廓中的直线部分，并根据所述直线部分识别所述道路边界。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述可行驶区域确定模块还用于：

根据所述区域图像生成区域图像特征图；

为所述区域图像特征图添加指示为可行驶区域或非可行驶区域的标签；

根据所述标签确定所述区域图像特征图中的可行驶区域。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述可行驶区域确定模块包括区域图像特征图生成模块，用于：

对所述区域图像进行卷积处理和降采样处理，以生成特征图；

对所述特征图进行反卷积处理，以生成所述区域图像特征图，其中，所述区域图像特征图的每个像素点对应指示为可行驶区域的第一特征值和指示为非可行驶区域的第二特征值。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述可行驶区域确定模块还包括标签添加模块，用于：

比较所述区域图像特征图的每个像素点对应的所述第一特征值和所述第二特征值，其中：

如果所述第一特征值大于所述第二特征值，则为相应像素点添加指示为可行驶区域的标签；

如果所述第一特征值小于所述第二特征值，则为相应像素点添加指示为非可行驶区域的标签；

如果所述第一特征值等于所述第二特征值，则根据由所述第一特征值和所述第二特征值所构成数组的指定数组下标对应的特征值的指示，为相应像素点添加对应的标签。