[发明专利]一种齿轮传动结构的六轴机器人及其组装方法

权利要求书

1.一种齿轮传动结构的六轴机器人，包括动力部分，其特征在于，其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构(6)，所述六轴运动机构由自转回旋机构(1)、两个左右摇摆机构(2)、关节俯仰摆动机构(3)、横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)，自转回旋机构(1)为设置在底部并带动所述六轴机器人整体回旋的第一轴运动机构，两个左右摇摆机构(2)对称固定安装在自转回旋机构(1)的顶部，分别作为第二、三轴运动机构，关节俯仰摆动机构(3)安装在两个左右摇摆机构(2)顶部形成第四轴运动机构，同时两个左右摇摆机构(2)与关节俯仰摆动机构(3)之间并联连接有导杆连杆机构(7)，横向转动机构(4)为第五轴运动机构，末端俯仰摆动机构(5)为第六轴运动机构，横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)依次连接在关节俯仰摆动机构(3)的末端，末端俯仰摆动机构(5)固定有末端执行机构(6)。

2.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，左右摇摆机构(2)通过二级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。

3.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，关节俯仰摆动机构(3)通过二级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。

4.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，横向转动机构(4)通过二级齿轮、三级齿轮连接电机旋转轴上的齿轮。

5.根据权利要求1所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，所述左右摇摆机构包括外壳(16)及设置与外壳(16)侧面的端盖(15)，所述外壳(16)与端盖(15)的连接部的内壁上设置有圆台，圆台与外壳(16)内壁的连接部朝向端盖(15)的一侧设置有密封圈(9)，端盖(15)内壁的顶部中心处固定有顶板(10)，顶板(10)上均匀转动连接设置有4个中心轴(18)，中心轴(18)上转动套设连杆(19)，连杆(19)的另一端转动套设在弧形滑块(11)上，圆台上均匀设置有4个限位槽(14)，弧形滑块(11)的底面上固定有限位销(13),限位销(13)位于限位槽(14)内，端盖(15)与外壳(16)扣合后连接处通过螺杆固定连接，密封圈(9)位于端盖(15)、外壳(16)、弧形滑块(11)构成的空间内。

6.根据权利要求5所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，外壳(16)内壁上设置有第一凸环，且弧形滑块(11)上设置有与第一凸环相对的第二凸环。

7.根据权利要求5所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，所述端盖(15)上设置有朝向端盖(15)中心轴方向的第三凸环，所述密封圈(9)的上部内设置有剖切面呈“╔”结构的环状气囊，弧形滑块(11)的上部与密封圈(9)的接触位置设有与密封圈(9)的形状相匹配的环形槽，所述端盖(15)上与密封圈(9)顶部接触的位置设置有环状凹槽。

8.根据权利要求5或7所述一种齿轮传动结构的六轴机器人，其特征在于，所述密封圈(9)的下部与外壳(16)的连接部分为硬质密封体，使密封圈(9)能够固定于外壳(16)上且能支撑密封圈(9)避免变形；所述密封圈(9)的上部与端盖(15)的密封接触的部分为软质密封体，使密封圈(9)的上部在端盖(15)及弧形滑块(11)的作用下产生形变使密封圈(9)紧贴端盖(15)及弧形滑块(11)形成密封副。