[发明专利]全气动迈步式行走机构

说明书

本发明公开了一种全气动迈步式行走机构，迈步式行走机构包括上承重板及下承重板，上承重板的底部设有第一迈步机构，下承重板的底部设有第二迈步机构，上承重板及下承重板之间设有转向机构。本发明可实现矿井复杂环境下的辅助运输工作，且工作稳定、安全可靠，既能节省人力物力、提高运输效率，又能从源头上减少井下安全隐患，可有效解决目前矿井下开采过程中在无轨地段等复杂巷道路面上的矿物运输，以及大型部件运输困难等难题。

本申请是申请日：2016年4月1日申请号：201610211075.3名称：全气动迈步式行走机构及其气动控制系统的分案申请

技术领域

本发明属于煤矿辅助运输设备技术领域，具体涉及一种全气动迈步式行走机构。

背景技术

随着煤矿开采效率和开采强度的不断增加，不仅煤矿井下运输安全问题的重要性愈加突出，井下大型设备的运输也变得越来越频繁。

例如，将采煤机、掘进机、运输机、液压支架等大型机构或者零部件运到工作面维修或更换，面临的问题是将大而重的东西运到工作面的过程。目前大部分井下辅助运输机构是采用铺设轨道的运输方式进行运输，但在井下的一些特殊地段(如加工面)不能铺设轨道，或者铺设轨道太过浪费，增加了整体成本，不符合经济效益，所以井下大型设备的运输存在较大的困难。显然在井下无轨地段运输这些大型部件仅靠人工是相当困难的，而且费时费力，严重影响了井下开采效率，同时大大增加了井下安全隐患。

而且，矿用运输机械装备以机、电、液产品居多，多采用电动机作为动力输出。由于井下多为瓦斯、粉尘工作环境，对其防爆性能要求很高，产品制造成本高，在实际作业中仍存在一定的安全隐患。

综上所述，针对矿井下开采过程中在无轨地段复杂巷道路面上的矿物运输及大型部件运输困难的问题，发明一种安全、适用于矿井下无轨地段辅助运输的机构是十分必要的，既能节省人力物力、提高运输效率，又能从源头上减少井下安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、操作灵活、负荷能力强，可实现矿井中不同环境下的辅助运输工作，且工作稳定、安全高效的全气动迈步式行走机构。

本发明的另一目的在于提供一种上述行走机构的气动控制系统。

一种全气动迈步式行走机构，包括平行间隙设置的上承重板及下承重板，上承重板的底部设有第一迈步机构，下承重板的底部设有第二迈步机构，第一迈步机构包括设置在上承重板底部一侧中间位置的第一推拉滑轨以及对称设置在上承重板底部另一侧前后位置的第二推拉滑轨及第三推拉滑轨，第二迈步机构包括设置在下承重板底部一侧，第二推拉滑轨及第三推拉滑轨之间位置的第四推拉滑轨，以及对称设置在下承重板底部另一侧，第一推拉滑轨前后位置的第五推拉滑轨及第六推拉滑轨，上述推拉滑轨均沿着上承重板的长度方向设置，上述推拉滑轨底部垂直设有可沿其轨道滑动的承重气缸，承重气缸的活塞杆端朝下，并安装有支撑足，第一推拉滑轨分别与第二推拉滑轨、第三推拉滑轨之间，第四推拉滑轨分别与第五推拉滑轨、第六推拉滑轨之间，均铰接有连接杆，上承重板及下承重板之间还设有转向机构，转向机构的两侧水平对称设有第一推拉气缸及第二推拉气缸，第一推拉气缸连接第一推拉滑轨处承重气缸的滑动端及上承重板，第二推拉气缸连接第四推拉滑轨处承重气缸的滑动端及下承重板，转向机构包括摆动气缸，摆动气缸的摆动盘连接在上承重板底面，摆动气缸的底端连接在下承重板上，所述连接杆通过球铰连接在承重气缸上，所述转向机构包括位于上承重板及下承重板之间的连接轴，连接轴的轴向顶部固定在上承重板底面，轴向底部穿过下承重板的轴孔，连接在π型固定板上，π型固定板的底面边缘处固定在摆动气缸的摆动盘上，下承重板的轴孔上下侧，分别设有套设在连接轴上的推力圆柱滚子轴承与角接触球轴承。

本发明可实现矿井复杂环境下的辅助运输工作，且工作稳定、安全可靠，既能节省人力物力、提高运输效率，又能从源头上减少井下安全隐患，可有效解决目前矿井下开采过程中在无轨地段等复杂巷道路面上的矿物运输，以及大型部件运输困难等难题。