[发明专利]一种基于神经网络PID控制的模拟转台控制系统

权利要求书

1.一种基于神经网络PID控制的模拟转台控制系统，其特征在于：包括测控单元、执行单元及反馈单元，测控单元经执行单元连接模拟转台，所述测控单元包括DSP运动控制卡，DSP运动控制卡与执行单元相连，所述执行单元包括依次相连的模数转换器、驱动器、伺服电机和减速器，减速器与模拟转台相连，所述模拟转台经反馈单元与控制器相连，所述反馈单元包括速度反馈装置和位置反馈装置，速度反馈装置包括速度环及速度环控制器，速度环控制器采用PI控制器，所述位置反馈装置包括位置环及位置环控制器，位置环控制器采用神经网络PID控制器，所述神经网络PID控制器包括PID控制器和RBF神经网络辨识器，所述PID控制器的输入端与位置环的输出端相连，PID控制器的输出端与执行单元相连，RBF神经网络辨识器的输入端与PID控制器的输出端相连，RBF神经网络辨识器通过被控对象的输入输出数据辨识出被控对象的近似模型，并以此代替被控对象的输入输出关系。

2.如权利要求1所述的一种基于神经网络PID控制的模拟转台控制系统，其特征在于：所述速度环采用角度编码器，角度编码器设置于伺服电机的转轴上，角度编码器的输出端与速度环控制器相连，速度环控制器的输出端与执行单元的输入端相连；所述位置环采用光电编码器，光电编码器设置于模拟转台的轴上，光电编码器的输出端与位置环控制器相连，所述位置环控制器的输入端与DSP运动控制卡的输出端相连，位置环控制器的输出端与速度环控制器的输入端相连。

3.如权利要求2所述的一种基于神经网络PID控制的模拟转台控制系统，其特征在于，所述位置环控制器的输出信号为：

其中，u（k）表示系统在k时刻的输出，k=1,2，……，k；u（k-1）表示系统在k-1时刻的输出，表示比例系数，表示积分系数，表示微分系数，下标p、下标i及下标d均为区分作用，并非变量，，，分别为PID控制器的三项输入。

4.如权利要求3所述的一种基于神经网络PID控制的模拟转台控制系统，其特征在于：所述伺服电机采用单边交流伺服电机，减速器采用行星齿轮减速器。