[发明专利]非正交轴联动步进电机直线插补控制方法

权利要求书

1.一种非正交轴联动步进电机直线插补控制方法，采用以下步骤：1)偏差判别、进给控制与新偏差计算，2)终点判别，其特征在于：步骤1)中，在XY正交坐标系中，将Y轴以原点O为基点逆时针旋转锐角α得到Y′轴，X轴和Y′轴组成非正交坐标系，X轴步进电机和Y′轴步进电机联动加工，设直线运动轨迹在第一象限，起点在原点O，终点E在XY坐标系下坐标为(x_e，y_e)，对(y_e/cosα+x_e+y_e·tanα)四舍五入得到进给总步数m，在运动起点处偏差F=0，已进给步数n=0；当偏差F≥0时向+X方向对X轴步进电机发出一个进给脉冲，进给后新偏差为(F-y_e)，已进给步数n增加1；当偏差F＜0时向+Y′方向对Y′轴步进电机发出一个进给脉冲，进给后新偏差为(F+x_e·cosα+y_e·sinα)，已进给步数n增加1；步骤2)中，判别插补是否结束，如果n=m则给X轴和Y′轴上的2个联动控制的步进电机发出停止插补控制指令，插补结束；如果nm则返回步骤1)继续插补控制，不断重复步骤1)和步骤2)，直到n=m插补控制结束。