[发明专利]电机控制系统中低频信号小相位误差滤波控制方法

权利要求书

1.一种电机控制系统中低频信号小相位误差滤波控制方法，包括以下步骤：

低频信号小相位误差滤波过程中，在对位置信号滤波时，增加一个速度前馈补偿；然后，对小相位误差滤波的控制结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿。

2.根据权利要求1所述电机控制系统中低频信号小相位误差滤波控制方法，其特征是：

所述低频信号小相位误差滤波过程中，在对位置信号滤波时，增加一个速度前馈补偿，其具体步骤如下：

首先，给定滤波器的输入量为一个位置信号p(s)，设置滤波器为二阶低通滤波器，传递函数为G_f(s)，则经过普通二阶低通滤波器得到的输出信号为y₁(s)＝p(s)·G_f(s)；其中S为拉普拉斯变换算子；

然后，根据小相位误差滤波的思想，对位置信号p(s)进行微分处理得到速度信号s(s)，速度信号s(s)经过滤波器G_f(s)滤波后，得到y₂(s)信号，y₂(s)＝s(s)·G_f(s)，对信号y₂(s)一方面进行积分处理得到位置信号y₃(s)，一方面乘以速度前馈补偿系数k1得到速度前馈补偿量y₄(s)＝y₂(s)·k₁，1>k1≥0，得到小相位误差滤波的输出信号为y₅(s)＝y₃(s)+y₄(s)。

3.根据权利要求1所述电机控制系统中低频信号小相位误差滤波控制方法，其特征是：

所述对小相位误差滤波的控制结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿，其具体步骤如下：

首先，位置信号p(s)经过二阶低通滤波器得到的输出信号为y₁(s)＝p(s)·G_f(s)，对信号y₁(s)进行微分处理得到滤波后的速度信号s₁(s)，s₁(s)乘以速度前馈补偿系数k1得到速度前馈补偿量y₆(s)＝s₁(s·)得到经过结构变换后的小相位误差滤波的输出信号为y₇(s)＝y₁(s)+y₆(s)；

然后，对滤波后的速度信号s₁(s)进行微分处理得到加速度信号a₁(s)，a₁(s)乘以加速度前馈补偿系数k2得到加速度前馈补偿量y₈(s)＝a₁(s)·k₂，1>k2≥0，得到改进的小相位误差滤波的输出信号为y₉(s)＝y₇(s)+y₈(s)。