[发明专利]一种AGV运行参数标定装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动导引技术领域，尤其涉及一种AGV运行参数标定装置及方法。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。一款AGV在出厂之前，因为采用机械结构部件、电气部件的差异性及安装公差的缘故，所以无法采用同一套技术参数来控制所有AGV的运行过程，通常在每台车出厂时，需要采用人工的方式，模拟AGV在各种使用环境下的运行过程，获取运行状态的技术参数，并进行人工校正，同时将校正后的参数存储到AGV的控制系统中，来实现AGV出厂后正确运行。

因为目前AGV作为一种新型的工业控制现场的无人运输车，都是根据各个厂家依据特定的客户的应用场景进行个性化设计的产品，还没有像其它的运输车，例如：汽车、拖拉机、吊车及铲车等等形成统一的行业标准、国家标准和国际标准，因此在各个厂家的产品出厂时，一般都是依据本企业的测试标准和测试方法进行参数的标定。在某些刚刚涉及AGV设计与制造的企业，则没有统一的标准可值得借鉴，因此需要通过自己的一些摸索来建立自己的测试标准和规范。

发明内容

本发明提供一种AGV运行参数标定装置及方法，用以解决现有技术中需要人工标定费时费力、成本高的技术问题，本发明针对AGV在设计、生产过程遇到的实际技术问题，提供一个AGV出厂时参数自动化进行标定的技术解决方案。

一方面，本发明公开了一种AGV运行参数标定装置，包括：标定执行模块，用于执行标定控制模块的控制指令，对AGV进行相应的标定操作；所述标定控制模块，用于根据AGV运行参数标定请求，控制所述标定执行模块及所述AGV控制模块对所述AGV进行标定，获取所述AGV的运行参数标定信息；所述AGV控制模块，与所述AGV的对外数据通信接口连接，用于与所述AGV进行信息交互，及存储所述AGV的运行参数标定信息。

进一步地，所述标定执行模块包括：施压子模块，用于给所述AGV施加压力，提供模拟负载；标定台子模块，用于提供所述AGV运动的平台，使得所述AGV保持在原地运行；所述标定控制模块包括：转速标定控制子模块，用于通过所述AGV控制模块设定所述AGV的额定速度、关闭所述AGV的导航系统，使得所述AGV的两个驱动轮处于开环运动状态；所述转速标定控制子模块控制所述施压子模块给所述AGV施加不同的负载，并通过所述AGV控制模块读取所述AGV的两个驱动轮在不同负载条件下的转速，从而获取所述AGV的两个驱动轮在不同负载条件下的速度变化曲线，并将所述速度变化曲线通过所述AGV控制模块进行存储。

进一步地，所述标定执行模块还包括：扭力检测子模块，用于检测所述标定台子模块的从动轮跟随所述AGV的主动轮运动时获得的扭力；所述标定控制模块包括：摩擦系数标定控制子模块，用于通过所述AGV控制模块设定所述AGV的运行速度；并通过所述施压子模块给所述AGV施加预设的参考压力负载，在所述AGV进入运动状态后，所述摩擦系数标定控制子模块获取所述标定台子模块的从动轮的转速及所述扭力检测子模块检测到的扭力，并通过所述AGV控制模块读取所述AGV的驱动轮在当前压力负载条件下的转速；所述摩擦系数标定控制子模块根据所述驱动轮的转速、所述标定台子模块的从动轮的转速及扭力，计算出所述AGV在当前负载条件下与所述从动轮的摩擦系数，并通过所述AGV控制模块进行存储；所述摩擦系数标定控制子模块还用于控制所述施压子模块设定不同的压力负载作为参考压力负载，从而获取不同压力负载条件下，所述AGV的驱动轮与所述从动轮的摩擦系数。

进一步地，所述标定台子模块的从动轮的轮毂的外圈可拆卸，不同材料的外圈用于模拟不同的路面。

进一步地，所述标定执行模块包括：提升子模块，用于将所述AGV提升到指定的高度；图像采集子模块，用于在所述提升子模块将所述AGV提升到指定高度后，采集所述AGV底部照片；所述标定控制模块包括：摄像头位置标定控制子模块，用于将所述图像采集子模块采集的所述AGV底部照片进行图像识别处理，获取所述AGV底部安装的摄像头位置偏差信息，并通过所述AGV控制模块进行存储。