[发明专利]一种轮式机器人缓震结构

说明书

一种轮式机器人缓震结构。其包括下支撑座、销轴、稳定弹簧、上支撑座、缓震球外簧、长螺栓、缓震球、自紧螺母、短螺栓、弹簧座、主弹簧和副弹簧；本发明提供的轮式机器人缓震结构的有益效果：通过支撑体、弹簧、缓震球的有机结合，可吸收和削弱轮式机器人行走过程中产生的震动，提高了其在行走过程中对起伏地面的适应能力，降低了车轮发生空转的可能，从而使轮式机器人的运动更加流畅自如。

技术领域

本发明属于缓震装置技术领域，尤其是涉及一中轮式机器人缓震结构。

背景技术

现有轮式机器人一般不带有缓震结构或采用带有阻尼的减震器以达到缓震目的。例如，市场上常见的遥控大脚车就采用了4支独立的减震器分别为4个车轮减缓震动，如公告号为CN304284628S的中国专利申请中公开的减震器。该减震器的应用极大地提升了大脚车适应起伏地面的能力，但在实际测试中发现，在不同车轮上单独使用避震器会使整个车体发生较大的晃动，不利于在车体上安装图像采集设备，且限于减震器规格，其负重能力有限，无法满足大负重应用需要。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供了一种轮式机器人缓震结构。

为了达到上述目的，本发明提供的轮式机器人缓震结构包括下支撑座、销轴、稳定弹簧、上支撑座、缓震球外簧、长螺栓、缓震球、自紧螺母、短螺栓、弹簧座、主弹簧和副弹簧；其中，下支撑座由矩形底板和从底板的表面中部向上凸出形成且沿前后方向并排设置的多个下部卡座构成，并且每个下部卡座的上部贯通形成有一个轴孔，底板的每个角部分别利用短螺栓固定在轮式机器人的零部件轴梁上，短螺栓的上端利用自紧螺母锁紧；上支撑座由矩形顶板和从顶板的底面中部向下凸出形成且沿前后方向并排设置的多个上部卡座构成，并且每个上部卡座的下部形成有一个贯通孔；弹簧座由水平设置的基板和从基板的表面中部向上凸出形成的固定柱构成；每个贯通孔的上部设置一个弹簧座，弹簧座的固定柱上从内到外分别套有一个副弹簧和一个主弹簧；上支撑座上的多个上部卡座分别插入在下支撑座上相邻下部卡座间的空隙中，并利用销轴贯穿所有轴孔以及贯通孔下部的方式将下支撑座和上支撑座铰接在一起；缓震球的中部形成有一个中心孔；顶板的表面每个角部分别放置一个缓震球，并利用长螺栓从上至下依次贯穿轮式机器人的装接板、缓震球上中心孔以及顶板角部的方式将本结构固定在装接板上；长螺栓的下端利用自紧螺母锁紧；每个缓震球的外部套有一个缓震球外簧；每根稳定弹簧的上下端分别固定在下支撑座和上支撑座四角处相对应的两个自紧螺母外部。

所述的缓震球采用硅橡胶材料制成。

所述的贯通孔的上部呈方形，下部呈半圆形，并且下部的直径小于上部的底边长度。

所述的销轴的外圆周面上形成多个与弹簧座上基板相对应的卡槽，并且销轴的两端位于下部卡座的外部。

本发明提供的轮式机器人缓震结构的有益效果：通过支撑体、弹簧、缓震球的有机结合，可吸收和削弱轮式机器人行走过程中产生的震动，提高了其在行走过程中对起伏地面的适应能力，降低了车轮发生空转的可能，从而使轮式机器人的运动更加流畅自如。

附图说明

图1为本发明提供的轮式机器人缓震结构使用状态示意图；

图2为本发明提供的轮式机器人缓震结构示意图；

图3为拆除稳定弹簧后的轮式机器人缓震结构示意图；

图4为本发明提供的轮式机器人缓震结构中下支撑座结构示意图；

图5为本发明提供的轮式机器人缓震结构中上支撑座及其上部件结构示意图；

图6为本发明提供的轮式机器人缓震结构中上支撑座结构示意图；

图7为本发明提供的轮式机器人缓震结构中缓震球和缓震球外簧组合状态示意图；

图8为本发明提供的轮式机器人缓震结构中弹簧座与主、副弹簧组合状态示意图；