[发明专利]机器人系统

说明书

本申请公开了一种机器人系统，其能够提高生产率。该机器人系统，其特征在于，具备：供给部，供给对象物；第一检查部组，具有检查被供给的所述对象物的多个第一检查部；第二检查部组，具有检查被供给的所述对象物的多个第二检查部；回收部，回收被检查的所述对象物；机器人，具有机器臂，进行所述对象物的保持、输送以及脱离，所述机器人能够成批输送多个所述对象物，在从所述对象物的供给至回收期间，通过所述机器人进行的所述对象物的输送所花费的输送时间的合计，比通过所述机器人进行的所述对象物的保持及脱离所花费的处理时间的合计短。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

以往已知例如检查电子部件的电气特性的测试处理机。作为这种测试处理机，例如专利文献1公开了一种测试处理机模块，其具有：输送基板的供给传送带、进行从供给传送带输送的基板的检查的检查室、输送检查完成的基板的排出传送带。并且，这种测试处理机模块，具备从供给传送带接收基板，将基板输送至检查室的输送机器人。并且，输送机器人进行从检查室接收基板，将基板移交至排出传送带的作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-219354号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，专利文献1所记载的测试处理机模块，由于输送机器人一次只能输送一个对象物，因此，将多个对象物从供给传送带输送至检查室的时间变长。同样，将多个对象物从检查室输送至排出传送带的时间变长。因此，在这种测试处理机模块中，存在难以提高生产率的问题。

用于解决问题的技术方案

本发明是为了解决上述问题的至少一部分而完成的，能够通过以下的本发明来实现。

本发明的机器人系统，其特征在于，具备：供给部，供给对象物；第一检查部组，具有检查被供给的所述对象物的多个第一检查部；第二检查部组，具有检查被供给的所述对象物的多个第二检查部；回收部，回收被检查的所述对象物；机器人，具有机器臂，进行所述对象物的保持、输送以及脱离，所述机器人能够成批输送多个所述对象物，在从所述对象物的供给至回收期间，通过所述机器人进行的所述对象物的输送所花费的输送时间的合计，比通过所述机器人进行的所述对象物的保持及脱离所花费的处理时间的合计短。

根据本发明的机器人系统，由于机器人能够成批输送多个对象物，因此，能够将多个对象物一次性集中输送至第一检查部组或者第二检查部组。并且，由于具有多个第一检查部及第二检查部，因此，能够通过一个机器人系统进行多个对象物的检查。进而，根据本发明的机器人系统，由于能够使得通过机器人的输送时间的合计比处理时间(保持、脱离的时间：供给除去材料时间)的合计短，因此，例如能够减少对象物的保持失误等的发生，并能够以更短的时间将对象物输送至更多的第一检查部或者第二检查部。因此，能够以更短的时间检查更多的对象物。因此，相比现有能够更为提高生产率(每单位时间能够处理的对象物的检查数量)。

在此，输送时间是指，从在一个区域(例如，供给部、检查部组或者回收部中的任一个)开始加速的状态，至在与所述一个区域不同的其他区域结束减速状态为止的动作。并且，处理时间是指，在一个区域(例如，供给部、检查部组或者回收部)中，从机器人开始保持(或者脱离)第一个对象物的动作的状态开始，至通过机器人完成最后的对象物的保持(或者脱离)、机器人开始向其他单元的输送的近前的状态为止的动作。

在本发明的机器人系统中，优选的是，通过所述机器人进行的所述对象物的保持及脱离中的至少一方，在所述供给部、所述第一检查部组、所述第二检查部组及所述回收部的各自中进行。

通过使在上述各处的处理时间变长，例如降低对象物的破损的可能性，并能够适当地保持及脱离对象物。