[发明专利]一种接近物体的位置确定方法和装置

说明书

本发明公开一种接近物体的位置确定方法和装置，以解决现有技术中无法准确的确定得到自动驾驶车辆的接近物体以及接近物体的位置的问题。包括：自动驾驶车辆的控制装置在当前处理周期中接收来自摄像头的图像数据和来自距离测量装置的点云数据，其中摄像头和距离测量装置搭载在自动驾驶车辆上；确定图像数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体的二维位置；确定点云数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离；根据从图像数据中接近的物体以及接近的物体的二维位置、和点云数据中接近的物体以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离，确定实际接近物体；根据点云数据确定当前处理周期中实际接近物体的三维位置。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别地，涉及一种接近物体的位置确定方法和装置。

背景技术

在现有的自动驾驶技术领域中，通常会对接近自动驾驶车辆的物体进行识别。识别的方法主要有两种，一种是通过搭载在自动驾驶车辆上的摄像头采集到的视频图像数据进行识别，一种是通过搭载在自动驾驶车辆上的测距装置采集到的距离数据进行识别。进一步还会确定识别到的物体的位置。

但是在现有技术中都无法通过这两种方法识别确定得到准确的物体和物体位置。

发明内容

鉴于上述问题，提供了一种接近物体的位置确定方法和装置，以解决现有技术中无法准确的识别确定得到自动驾驶车辆的接近物体以及接近物体的位置的问题。

根据本申请的一个方面，一些实施例中提供了一种接近物体的位置确定方法，包括：

自动驾驶车辆的控制装置在当前处理周期中接收来自摄像头的图像数据和来自距离测量装置的点云数据，其中摄像头和距离测量装置搭载在自动驾驶车辆上；

确定图像数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体的二维位置；

确定点云数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离；

根据从图像数据中接近的物体以及接近的物体的二维位置、和点云数据中接近的物体以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离，确定实际接近物体；

根据点云数据确定当前处理周期中实际接近物体的三维位置。

在本申请的一些实施例中，确定图像数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体的二维位置，包括：在图像数据中识别出物体，将识别出来的物体确定为接近自动驾驶车辆的物体；并确定接近的物体的二维位置。

在本申请的一些实施例中，确定点云数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离，包括：从点云数据中识别出至少一个物体；根据至少一个物体在点云数据中的三维位置和自动驾驶车辆的三维位置，确定至少一个物体与自动驾驶车辆的距离；将距离小于预定距离所对应的物体确定为接近的物体；保存接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离。

在本申请的一些实施例中，确定的实际接近物体，包括：根据点云数据中接近的物体的位置、以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离，确定该接近的物体在图像上的位置；根据点云数据中接近的物体在图像上的位置，将点云数据中接近的物体与图像数据中相同位置上的接近的物体进行对比，确定点云数据中接近的物体与图像数据中的接近的物体是同一物体的概率；在所确定的概率大于预定概率的情况下，确定点云数据中的接近的物体与图像数据中的接近的物体是同一物体，并确定该同一物体为实际接近物体。

在本申请的一些实施例中，确定点云数据中接近的物体与图像数据中的接近的物体是同一物体的概率，包括：将点云数据中接近的物体对应的点云投射到图像数据中相同位置上接近的物体上，确定点云落在图像数据中相同位置上接近的物体的边界框内的概率。

在本申请的一些实施例中，根据点云数据确定当前处理周期中实际接近物体的三维位置，包括：将实际接近物体对应的点云的位置确定为实际接近物体的三维位置。