[发明专利]一种汽车识别方法在审
| 申请号： | 201711017924.2 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN107826115A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 杨晓艳 | 申请（专利权）人： | 杨晓艳 |
| 主分类号： | B60W40/02 | 分类号： | B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司11659 | 代理人： | 徐鹏飞 |
| 地址： | 214000 江苏省无*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 汽车 识别 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种汽车识别方法，其特征在于，包括：
激光雷达发射激光信号；
获取周边的环境信息；
将所述环境信息进行建模；
分析建模的障碍物特征；
对障碍物进行跟踪监测；
根据障碍物的特征，改变汽车的运动状态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达设置在汽车的车头的前部。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的激光雷达为四线激光雷达。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析分析建模的障碍物特征，将障碍物与列表中的动态障碍物进行匹配，更新动态障碍物的运动状态或得到新的障碍物。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将障碍物与列表中的动态障碍物进行匹配，如果已经多次未检测到该动态障碍物，将该动态障碍物从列表中剔除。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新动态障碍物的运动状态，使用卡尔曼滤波器对障碍物运动状态进行估计。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达获取周边的环境信息，所述环境信息包括按照顺时针排列的激光点数据，每个点包括角度、距离以及反射脉冲宽度信息。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境信息进行建模，所述建模类型包括框模型或点模型。
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