[发明专利]一种机器手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器手。

背景技术

随着人类对自然的不断探索求知，工作空间越来越复杂、危险，而简单的机器手无法完全代替人完成复杂、精密的操作，因此希望出现一种仿人的机器手能够完成人手所能完成的所有工作。所以灵活度高、结构简单、可操作性强、适应各种抓取任务的仿人灵巧手成为了机器人领域研究热点之一。现有的机器手虽然模仿人手，但其结构太过于复杂，零配件多，并且在夹物体时刚性太强，柔顺性不好。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种操作方便的机器手，柔顺性好、结构简单、可靠、多自由度、能实现多形状、多尺寸物体的抓取。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：本发明提供一种机器手，包括手掌、依次安装在所述手掌上的第一手指、第二手指、第三手指和第四手指，所述手掌通过万向节连接在一机械臂上；所述第一手指、第二手指、第三手指和第四手指的中间位置均通过活动关节分别分为第一手指前端和第一手指后端、第二手指前端和第二手指后端、第三手指前端和第三手指后端、第四手指前端和第四手指后端；所述手掌的内侧还设有柔性齿状阻挡部；其中所述第一手指、第二手指、第三手指和第四手指分别通过第一手指移动机构、第二手指移动机构、第三手指移动机构和第四手指移动机构安装在所述手掌上并可在所述手掌上在左右方向上移动，所述第一手指后端、第二手指后端、第三手指后端和第四手指后端的一端部分别通过第一手指转动机构、第二手指转动机构、第三手指转动机构和第四手指转动机构对应地配置在所述第一手指移动机构、第二手指移动机构、第三手指移动机构和第四手指移动机构上并可在上下方向上转动；所述手掌内部安装有与所述第一手指移动机构、第二手指移动机构、第三手指移动机构、第四手指移动机构、第一手指转动机构、第二手指转动机构、第三手指转动机构、第四手指转动机构、以及活动关节电性连接的控制电路。

作为上述技术方案的优选实施方式，本发明实施例提供的机器手进一步包括下列技术特征的部分或全部：

优选地，所述活动关节包括设置在所述第一手指后端、第二手指后端、第三手指后端和第四手指后端内的驱动机构、设置在所述第一手指前端、第二手指前端、第三手指前端和第四手指前端内的定滑轮，所述驱动机构和定滑轮之间通过钢丝绳连接；所述驱动机构包括驱动电机、与所述驱动电机连接联轴器，所述联轴器上连接有卷筒，所述卷筒上饶有所述钢丝绳，钢丝绳一端固定在卷筒上，另一端依次绕过连接所述第一手指前端和第一手指后端、第二手指前端和第二手指后端、第三手指前端和第三手指后端的销轴和所述定滑轮后固定在所述第一手指前端、第二手指前端、第三手指前端和第四手指前端的内壁，在驱动电机的带动下，所述卷筒拉动钢丝绳带动所述第一手指、第二手指、第三手指和第四手指正向弯曲和复位。

作为上述技术方案的改进，所述第一手指前端、第二手指前端、第三手指前端和第四手指前端的指尖部设有配重块。

作为上述技术方案的改进，所述第一手指移动机构包括第一手指底座、第一手指移动电机、与所述第一手指移动电机的输出轴连接的第一手指移动齿轮；所述第二手指移动机构包括第二手指底座、第二手指移动电机、与所述第二手指移动电机的输出轴连接的第二手指移动齿轮；所述第三手指移动机构包括第三手指底座、第三手指移动电机、与所述第三手指移动电机的输出轴连接的第三手指移动齿轮；所述第四手指移动机构包括第四手指底座、第四手指移动电机、与所述第四手指移动电机的输出轴连接的第四手指移动齿轮；所述手掌内设有沿左右方向延伸的齿条，所述第一手指移动齿轮、第二手指移动齿轮、第三手指移动齿轮和第四手指移动齿轮均与所述齿条啮合连接。

作为上述技术方案的改进，所述第一手指底座、第二手指底座、第三手指底座和第四手指底座均滑动的装配在所述手掌内的滑轨上。