[发明专利]自动化PLC与工业机器人通讯控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法。

背景技术

通过PLC控制工业机器人已经是一种常见的工业控制技术，通过PLC控制工业机器人的各种操作程序，实现工业机器人代替人工工作，避免了繁重的人力劳动和危险作业的损失，在现有技术中，PLC与机器人通讯的控制方法一般需要PLC和工业机器人各写一套逻辑控制系统，不但程序复杂，而且开发耗时长，特别是在工作过程中，一旦需要对设备的操作流程进行改动的时候，往往需要改动两套系统的程序，这种方法不仅非常麻烦，而且程序开发的难度也比较大，程序设计时间也很长，因此，现有技术需要改进。

发明内容

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法，以解决现有技术中存在的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法，包括：

将自动化PLC作为控制主体，工业机器人模组化为自动化PLC的一个控制模块，即工业机器人编写一个执行函数，执行自动化PLC的控制指令；

自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯，实现对工业机器人的控制指令传输，所述自动化PLC与工业机器人发送的控制指令以二进制、ASCII码的通讯格式传输数据；

工业机器人接收到控制指令后，通过执行函数解析控制指令内容并执行指令动作，动作执行结束后给自动化PLC反馈一个二进制数据信号；

自动化PLC接收到反馈信号后继续向工业机器人发送下一个控制指令，如果接收不到反馈信号，则自动化PLC处于等待状态，直至等待时间达到设定的告警时间阈值，进行故障告警。

基于本发明上述自动化PLC与工业机器人通讯控制方法的另一个实施例中，所述自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯包括：

自动化PLC将控制指令发送至TCP/IP协议的网口通讯模块，所述网口通讯模块生成的数据包格式包括二进制格式、ASCII码格式、CSV格式，所述自动化PLC发送的控制指令数据为二进制格式；

网口通讯模块根据传输控制协议将自动化PLC发送的二进制格式控制指令数据转换为信道传输的数据格式，如果信道传输协议传输数据格式为二进制格式，则不需要进行格式转换，如果信道传输协议传输数据格式为ASCII码格式或CSV格式，则需要进行格式转换；

工业机器人通过TCP/IP协议的网口通讯模块向自动化PLC反馈信息，所述反馈信息格式为二进制格式，工业机器人向PLC反馈信息时，网口通讯模块的信道传输协议只能采用二进制格式。

基于本发明上述自动化PLC与工业机器人通讯控制方法的另一个实施例中，所述二进制格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；

所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括2个字节，所述数据长度设定字段包括2个字节，所述文本字段最多包括1017个字节；

所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括1个字节，所述结束代码字段包括1个字节。

基于本发明上述自动化PLC与工业机器人通讯控制方法的另一个实施例中，所述ASCII码格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；

所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括4个字节，所述数据长度设定字段包括4个字节，所述文本字段最多包括1016个字节；

所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括2个字节，所述结束代码字段包括2个字节。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明通过对工业机器人编写一个执行手动函数，自动化PLC通过TCP/IP协议的通讯模块发送参数控制工业机器人来执行动作，当工业机器人完成指令操作后，向PLC发送反馈信息，实现一个完整的执行链路，这种方式避免了复杂的控制程序的编写，控制方式简单，开发周期短，易于改动调试。

附图说明