[发明专利]一种表面粗糙薄片类零件自动上料及抓取装置

说明书

本发明公开了一种表面粗糙薄片类零件自动上料及抓取装置，涉及上料抓取装置技术领域，包括用于抓取表面粗糙薄片类零件的抓取机构及带动抓取机构移动的机械手、用于储存表面粗糙薄片类零件的各料桶机构、用于连接并带动各料桶机构转动的旋转台机构和用于步进推进表面粗糙薄片类零件的步进机构。本发明集表面粗糙薄片类零件自动步进上料和抓取与一体，通过多组该装置的组合工作，即可实现双离合器摩擦片和钢片的交替叠放工作，节省节拍，工作效率高；通过机械手和摆动驱动器实现XY方向移动和Z方向转动，三自由度调整抓取机构的位置，定位精度高，可实现对表面粗糙薄片类零件进行吸附抓取和搬运，抓取牢稳、可靠。

技术领域

本发明涉及上料抓取装置技术领域，具体涉及一种用于表面粗糙的薄片类零件的上料抓取装置。

背景技术

双离合变速箱是一种具有两组离合器的变速箱，起源于赛车运动，最早应用在80年代的部分赛车上。双离合变速箱具备自动性能，能极大改善汽车的燃油经济性，并能消除汽车在变速箱换挡时的动力中断现象，在当今汽车中得到了越来越广泛的应用。

在双离合器自动变速器的装配过程中，需要对摩擦片和钢片进行交替叠放若干层后再进行装配，这个过程涉及到摩擦片和钢片的上料和抓取。通过真空吸盘对薄片类零件进行抓取的技术已相当成熟，但其对薄片类零件的表面粗糙度和吸附面积大小有一定要求，由于摩擦片表面粗糙，使用真空吸盘抓取易出现抓取不牢固的情况，真空盘易在抓取过程中掉落，目前，摩擦片和钢片的交替叠放多采用人工上料的方式，工人需要不停歇地劳动，劳动强度大，易疲劳且易出错。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种表面粗糙薄片类零件自动上料及抓取装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种表面粗糙薄片类零件自动上料及抓取装置，包括用于储存所述表面粗糙薄片类零件的各料桶机构、用于连接并带动各料桶机构转动的旋转台机构和用于步进推进所述表面粗糙薄片类零件的步进机构，各料桶机构均设于所述旋转台机构上，还包括用于抓取所述表面粗糙薄片类零件的抓取机构及带动所述抓取机构移动的机械手；摆动驱动器固定于连接板上，其输入轴通过联轴器与电机的输出轴连接，输出轴与连接法兰连接，使所述连接板与所述连接法兰可相对转动；所述摆动驱动器通过所述连接板连接至所述机械手末端；所述吸附杆通过螺纹连接于所述工件推盘上，与设置于其内部的磁杆及通过螺纹连接于所述工件推盘上的吹气气缸和调整螺栓构成抓取机构，工件推盘固连于所述转轴底端，其上沿周向交错均布设各抓取结构和各导向找正杆；所述抓取结构和所述步进机构分别位于同一料桶机构的正上方和正下方。

进一步的，所述旋转台机构包括固连与工作台面的底座、连接于所述底座顶部的旋转台中过板、喂料盘及设置于所述旋转台中过板上用于支撑所述喂料盘的回转支撑、顶端与所述喂料盘连接的中转轴、通过摆缸定位板与所述旋转台中过板连接的摆缸及设置于所述摆缸输出轴末端的带轮，所述喂料盘可相对于所述旋转台中过板转动，同步带与所述带轮和所述中转轴配合连接，并可在所述摆缸驱动下带动所述中转轴及与其连接的喂料盘转动。

进一步的，所述旋转台中过板顶部设支撑块，下表面设中过板滑槽，并于所述中过板滑槽两侧设螺纹过孔腰型槽，所述摆缸定位板位于所述中过板滑槽内，螺栓穿过所述螺纹过孔腰型槽与所述摆缸定位板连接，并可在所述螺纹过孔腰型槽内滑动；所述摆缸定位板顶部固设挂接结构，带轮调整螺栓与所述挂接结构和所述支撑块于水平向螺纹配合，可在所述带轮调整螺栓转动时使摆缸定位板于所述中过板滑槽内滑动，以实现所述摆缸与所述中转轴位置的调整。

进一步的，所述旋转台中过板上设有定位插销组件，并于所述喂料盘上相应位置设插销孔，所述定位插销组件和插销孔用于在所述喂料盘旋转到位后配合连接，以实现所述喂料盘和所述旋转台中过板的相对固定。

进一步的，所述喂料盘可在所述摆缸的驱动下实现相对于所述旋转台中过板±180°范围内的转动。