[发明专利]手爪装置

说明书

本发明涉及一种手爪装置，用于夹持桁架机械手的中长棒类工件。所述手爪装置包括基座、与所述基座连接的调节组件、与所述调节组件连接的旋转组件、及与所述旋转组件连接的夹料组件；所述夹料组件包括连接所述旋转组件的固定板、连接所述固定板的上料手爪、及连接所述固定板的下料手爪；所述固定板设有轴承，所述上料手爪设有穿设所述轴承的导向杆，所述固定板与所述上料手爪之间设有弹性件。本发明的手爪装置的上料手爪在上料的过程中，通过导向杆、轴承及弹性件的作用，能够有效抵消因毛坯工件与车床主轴端面接触时产生的作用力，减少对机械手臂的刚性变形冲击。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种手爪装置。

背景技术

随着现代工业的迅速发展，生产自动化已成为突出的主题，在加工、搬运、装配等工业生产中，很多工位为工件的拾取及放置操作，这些操作一般需要以下特点：动作灵活、简单可靠、且重复性大。

针对于上述的需求，市场上出现了大量的机械手，但是大部分的机械手都缺少上料缓冲结构；当机械手在进行上料操作时，工件和车床主轴端面过多的刚性接触容易造成造成Z轴手臂变形，降低了生产效率。

发明内容

基于此，有必要针对现有的机械手容易发生夹持空料的技术问题，提供一种具有取料检测功能的手爪装置。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种手爪装置，用于夹持桁架机械手的中长棒类工件，所述手爪装置包括基座、与所述基座连接的调节组件、与所述调节组件连接的旋转组件、及与所述旋转组件连接的夹料组件；所述夹料组件包括连接所述旋转组件的固定板、连接所述固定板的上料手爪、及连接所述固定板的下料手爪；所述固定板设有轴承，所述上料手爪设有穿设所述轴承的导向杆，所述固定板与所述上料手爪之间设有弹性件。

本发明手爪装置的上料手爪在上料的过程中，通过导向杆、轴承及弹性件的作用，能够有效抵消因毛坯工件与车床主轴端面接触时产生的作用力，减少对机械手臂的刚性变形冲击。

在其中一个实施例中，所述基座上设有滑槽，所述调节组件包括连接所述旋转组件的滑动件，所述滑动件安装于所述滑槽中。

在其中一个实施例中，所述基座设有固定孔，所述滑动件设有第一螺纹孔，所述固定孔与所述第一螺纹孔相对应。

在其中一个实施例中，所述调节组件还包括吹气板及调整板，所述吹气板安装于所述基座一侧且设有第二螺纹孔，以供第一调节螺钉穿设连接所述滑动件，所述调整板安装于所述基座另一侧且设有第三螺纹孔，以供第二调节螺钉穿设连接所述滑动件。

在其中一个实施例中，所述吹气板设有相互连通的通孔，所述通孔以供气管穿设放置。

在其中一个实施例中，所述旋转组件包括安装板及与所述安装板连接的旋转气缸，所述安装板连接所述滑动件，所述旋转气缸连接所述夹料组件的所述固定板。

在其中一个实施例中，所述固定板呈V型设置，所述上料手爪安装于所述固定板一端，所述下料手爪安装于所述固定板的另一端。

在其中一个实施例中，所述上料手爪包括连接所述固定板的上料底板、与所述上料底板连接的第一气缸、及与所述第一气缸连接的第一夹料手指；所述上料底板靠近所述固定板的一侧设有三个导向杆，所述固定板背向所述上料手爪的一侧设有三个轴承，所述导向杆穿设所述轴承。

在其中一个实施例中，所述第一夹料手指包括连接所述第一气缸的第一手指段及与所述第一手指段连接的第一手指垫块，所述第一手指段为刚性材料，所述第一手指垫块为软性材料。

在其中一个实施例中，所述下料手爪包括连接所述第二气缸的第二手指段及与所述第二手指段连接的第一手指垫块，所述第二手指段为刚性材料，所述第二手指垫块为软性材料。

附图说明