[发明专利]一种提取点胶路径的方法及点胶系统

说明书

本发明公开了一种提取点胶路径的方法及点胶系统，该方法为：确定待点胶产品上的目标点胶对象；获取目标点胶对象的目标点胶对象卡尺区域；在目标点胶对象卡尺区域中，提取目标点胶对象的各个边；基于目标点胶对象的各个边，确定目标点胶对象的点胶路径。通过获取目标点胶对象卡尺区域并在目标点胶对象卡尺区域中提取目标点胶对象的各个边，即可基于目标点胶对象的各个边确定目标点胶对象的点胶路径，不再针对学习时获得的点胶路径进行转换，能够适应产品的尺寸误差，而且，在提取点胶路径的过程中，只关注目标点胶对象的各个边的搜索，尽可能地避开了复杂的背景纹理，有效地避免了由于对比度不均、纹理复杂等原因导致获得的点胶路径不准确的问题。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种提取点胶路径的方法及点胶系统。

背景技术

点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，是专门对流体进行控制，将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，被广泛应用于工业生产的各个行业，例如：精密机械，电子装置的条纹印制和密封，以及集成电路(Integrated Circuit，IC)封装的灌胶等。

传统点胶设备通常需要人工输入点胶位置来驱动点胶阀运动。这种人工输入点胶位置的开环控制方案，生产效率和点胶精度都比较低，而且无法实现复杂图形的点胶操作，也无法适应产品尺寸的误差。随着自动化技术的迅猛发展，人工输入点胶位置的开环控制方式已经远远不能满足工业要求，因此，通过将视觉检测技术引入到点胶系统中，实现了全自动视觉点胶，一种方案是：将电荷耦合(Charge-Coupled Device，CCD)图像传感器采集到的彩色图像转化为灰度图像，通过平滑处理减小噪声，然后，通过阈值选取和形态学处理提取点胶位置。另一种方案是：在学习时记录点胶路径和印刷电路(Printed Circuit Board，PCB)板上的标记点(其中，标记点是在制造PCB板的过程中设计在PCB板上用于定位的一种板载标记)，在点胶时，通过视觉检测获取当前PCB板上的标记点，并基于获得的当前PCB板上的标记点和学习时记录的PCB板上的标记点，计算当前PCB板与学习时的PCB板发生的平移旋转量，进而，基于计算出的平移旋转量和学习时记录的点胶路径，推算出当前点胶路径。

基于上述分析可知，视觉检测点胶位置的闭环控制方案相对于人工输入点胶位置的开环控制方案而言，虽然解决了开环控制方案存在的点胶效率和点胶精度较低的问题，但是，在视觉检测点胶位置的闭环控制方案中，采用阈值选取和形态学处理提取点胶位置，很容易出现由于图像的背景纹理比较复杂、对比度不均等原因导致获得的点胶位置不准确的问题，以致该方法的适用场景有限，通用性较差。而通过PCB板上的标记点获取点胶路径的方法，虽然考虑了PCB板所发生的平移旋转误差，但却固化了标记点与点胶位置之间的相对位置关系，无法适应产品的尺寸误差，而且，该方法非常依赖于的PCB板上的标记点的检测精度，很容易出现由于标记点的定位不准确，导致获得的点胶路径存在误差的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种提取点胶路径的方法及点胶系统，用以解决现有技术中存在的点胶路径精度较低、无法适应产品的尺寸误差的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

一种提取点胶路径的方法，包括：

确定待点胶产品上的目标点胶对象；

获取目标点胶对象的目标点胶对象卡尺区域；

在目标点胶对象卡尺区域中，提取目标点胶对象的各个边，并基于目标点胶对象的各个边，确定目标点胶对象的点胶路径。

较佳的，确定待点胶产品上的目标点胶对象，包括：

检测待点胶产品上的标记点，并确定待点胶产品上的每一个待点胶对象相对标记点的位置；