[发明专利]一种可越障移动平台

权利要求书

1.一种可越障移动平台，其特征在于，主要包括平移机构与越障机构两大部分；整体包括履带(1)、主动轮(2)、平移驱动电机(3)、从动轮(4)、车架(5)、带齿条撑杆(6)、导轨(7)、滑块(8)、行星架(9)、越障驱动电机(10)、太阳齿轮(11)、行星齿轮(12)；可越障移动平台为对称结构；车架(5)为工字形的平板结构；

在车架(5)的一侧，平移驱动电机(3)通过螺钉固定在车架(5)的前端上，主动轮(2)通过紧定螺钉与平移驱动电机(3)输出轴相连接，多个平行的从动轮(4)通过螺钉均布固定在车架(5)的一侧，主动轮(2)与多个平行的从动轮(4)通过履带(1)相配合；越障驱动电机(10)通过螺钉与车架(5)固定在一起，太阳齿轮(11)通过螺钉与车架(5)固定在一起，太阳齿轮(11)位于车架(5)的下面，越障驱动电机(10)的输出轴与太阳齿轮(11)基圆的圆心是同轴的；行星架(9)为直角Z字形平板结构，行星架(9)的一端平板的端面与越障驱动电机(10)的输出轴配合并固定连接，行星架(9)另一端平板的下表面通过螺钉与滑块(8)固定连接，行星架(9)中间连接板中心处通过圆孔与行星齿轮(12)的轴相配合固定；带齿条撑杆(6)的下侧面为齿条，导轨(7)固定位于带齿条撑杆(6)的上侧面，导轨(7)上侧面通过凹槽契合与滑块(8)相配合，行星齿轮(12)位于带齿条撑杆(6)下面，带齿条撑杆(6)的齿条与行星齿轮(12)啮合，同时行星齿轮(12)与太阳齿轮(11)啮合；带齿条撑杆(6)、导轨(7)、滑块(8)的组合可在车架(5)工字形的平板结构侧面的空隙处转动；带齿条撑杆(6)、导轨(7)为长方体结构；主动轮(2)、从动轮(4)、行星齿轮(12)、太阳齿轮(11)基圆的圆心的轴均是平行的。

2.根据权利要求1所述的一种可越障移动平台，其特征在于，可越障移动平台设有一台越障驱动电机(10)，越障驱动电机(10)具有两个平行对称的输出轴。

3.权利要求1所述的一种可越障移动平台的越障方法，其特征在于，越障驱动电机(10)驱动行星架(9)运动，带齿条撑杆(6)一端与地面接触，带齿条撑杆(6)、地面、车架(5)构成三角形，在越障驱动电机(10)驱动的过程中，平台的仰角不断增大，使得履带(1)能与障碍物最高点接触并将障碍物最高点作为支点，而后，越障驱动电机(10)反向运动，带齿条撑杆(6)一端与地面不再接触，平台以障碍物以及地面两点作为支点，越障驱动电机(10)继续工作，使得带齿条撑杆(6)的另一端与地面接触，在越障驱动电机(10)驱动的过程中，履带(1)不再与地面接触，带齿条撑杆(6)的另一端即与地面接触的一端以及障碍物与履带(1)接触的一点共两点成为平台的支点，越障驱动电机(10)继续工作，带齿条撑杆(6)不断将平台后端抬高，当平台整体与地面基本平行时，平移驱动电机(3)驱动主动轮(2)带动履带(1)，使平台运动，当平台中心越过障碍物边缘，越障驱动电机(10)正向运动，带齿条撑杆(6)与地面脱离接触并收回，平移驱动电机(3)继续驱动主动轮(2)带动履带(1)使平台前进，完成越障。

4.根据权利要求3所述的的越障方法，其特征在于：带齿条撑杆(6)沿整体轴线方向具有自由度，当越障驱动电机(10)驱动行星架(9)运动时，相较于与行星架(9)固连的撑杆，带齿条撑杆(6)在从动的行星齿轮(12)的驱动下，可产生一定位移，位移长度为行星架(9)相对运动转角乘太阳齿轮(11)分度圆半径的乘积；使得平台在撑杆长度相同，行星架(9)转角相同的情况下，相较于行星架(9)-撑杆固连式结构，获得更大的仰角。