[发明专利]鉴于约束主动修改自主车辆的视野的方法和设备

说明书

公开了用于鉴于约束来主动修改自主车辆的视野的方法和设备。在一个实施例中，公开了一种示例方法，包括使得自主车辆中的传感器感测第一视野中的关于环境的信息，其中环境的一部分在第一视野中被遮挡。该示例方法还包括确定期望视野，在该期望视野中环境的该部分不被遮挡，并且基于期望视野和对于车辆的一组约束，确定第二视野，在该第二视野中环境的该部分被遮挡的程度比在第一视野中小。该示例方法还包括修改车辆的位置，从而使得传感器感测第二视野中的信息。

本申请是国际申请日为2013年02月20日、国际申请号为PCT/US2013/026917、进入中国国家阶段日期为2014年11月04日、国家申请号为201380023528.4、发明名称为“鉴于约束主动修改自主车辆的视野”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开一般涉及用于自主车辆的方法和设备，具体地，涉及用于鉴于约束来主动修改自主车辆的视野的方法和设备。

背景技术

一些车辆被配置为在自主模式中操作，在自主模式中，车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种车辆通常包括被配置为感测关于该环境的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来导航经过该环境。例如，如果传感器感测到车辆正接近障碍物，则车辆可导航绕过该障碍物。

发明内容

在一个方面中，公开了一种示例方法，其包括维持对于车辆的一组约束，使得车辆中的传感器感测第一视野中的信息，并且确定期望视野，其中期望视野不同于第一视野。示例方法还包括，基于期望视野和该组约束，确定第二视野，其中第二视野不同于第一视野，并且使得传感器感测第二视野中的信息。

在另一方面中，公开了一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，这些指令可被计算设备执行来使得该计算设备执行上述示例方法。

在另一方面中，公开了一种示例车辆，其包括传感器、至少一个处理器和数据存储装置，该数据存储装置包括对于车辆的一组约束和指令。这些指令可被该至少一个处理器执行来维持对于车辆的该组约束，使得传感器感测第一视野中的信息，并且确定期望视野，其中期望视野不同于第一视野。这些指令还可被该至少一个处理器执行来基于期望视野和该组约束确定第二视野，其中第二视野不同于第一视野，并且使得传感器感测第二视野中的信息。

通过酌情参考附图阅读以下详细描述，本领域普通技术人员将清楚这些以及其他方面、优点和替换方案。

附图说明

图1是根据实施例示出示例方法的流程图。

图2根据实施例示出了对车辆的示例约束。

图3A-B根据实施例示出了示例方法的示例实现方式。

图4A-B根据实施例示出了示例方法的示例实现方式。

图5A-B根据实施例示出了示例方法的示例实现方式。

图6根据实施例示出了示例车辆。

图7是根据实施例的示例车辆的简化框图。

图8是根据实施例的示例计算机程序产品的简化框图。

具体实施方式

以下详细描述参考附图描述了公开的系统和方法的各种特征和功能。在附图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有指示。本文描述的说明性系统和方法实施例不欲进行限定。将容易理解，公开的系统和方法的某些方面可按许多种不同的配置来布置和组合，所有这些在这里都已设想到。

车辆，例如被配置为自主操作的车辆，可包括被配置为感测关于车辆周围的环境的信息的传感器。传感器可具有第一视野。