[发明专利]转向能力预测

说明书

车辆可以被配备为在自主和乘员驾驶模式两者下进行操作。包括在车辆中的计算装置可以根据相应的转向角和时间步长来确定车辆的转向系统的估计的转向速度，并且基于估计的转向速度来确定车辆要行驶的路径。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及转向能力预测。

背景技术

车辆可以配备为在自主和乘员驾驶模式两者下进行操作。可能需要包括在车辆中的计算装置来确定用于车辆行驶的一个或多个路径。确定一个或多个路径可以包括确定一个或多个道路并且确定一个或多个交通障碍物。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包括：

根据相应的转向角和时间步长来确定车辆的转向系统的估计的转向速度；和

基于估计的转向速度来确定车辆要行驶的路径。

根据本发明的一个实施例，其中估计的转向速度是车辆根据所施加的转向力和单位时间步长的转向角来改变行驶方向的速率。

根据本发明的另一个实施例，该方法进一步包括：

根据转向角来估计可能的转向加速度；和

基于估计的可能的转向加速度来根据转向角和时间步长估计转向速度。

根据本发明的另一个实施例，其中确定估计的转向速度包括：

确定在转向行程内在各种速度下的拉杆负载以获得转向齿条负载；和

根据转向齿条负载来确定包括致动器力的系统输出曲线。

根据本发明的另一个实施例，该方法进一步包括：

提供估计的转向速度作为车辆的自主或半自主操作的输入。

根据本发明的另一个实施例，该进一步包括：

将估计的转向速度与车辆状态信息和地图数据结合以确定车辆要行驶的路径。

根据本发明的另一个实施例，其中车辆状态信息包括车辆位置、速度和方向。

根据本发明的另一个实施例，其中地图数据包括道路和交通障碍物，该交通障碍物包括其他车辆、行人和交通障碍。

根据本发明的另一个实施例，其中路径包括道路并且避开交通障碍物。

根据本发明，提供一种装置，包括：

处理器；

存储器，存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：

根据相应的转向角和时间步长来确定车辆的转向系统的估计的转向速度；和

基于估计的转向速度来确定车辆要行驶的路径。

根据本发明的另一个实施例，其中估计的转向速度是车辆根据所施加的转向力和单位时间步长的转向角来改变行驶方向的速率。

根据本发明的另一个实施例，处理器进一步用于：

根据转向角来估计可能的转向加速度；和

基于估计的可能的转向加速度来根据转向角和时间步长估计转向速度。

根据本发明的另一个实施例，其中确定估计的转向速度包括：

确定在转向行程内在各种速度下的拉杆负载以获得转向齿条负载；和

根据转向齿条负载来确定包括致动器力的系统输出曲线。

根据本发明的另一个实施例，处理器进一步用于：