[发明专利]机器人的移动方法、装置和机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及到一种机器人的移动方法、装置和机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人逐渐应用到日常生活领域，例如目前出现了应用于服务行业(如餐厅)的服务型机器人。现有的服务型机器人主要提供上菜服务，机器人主要在厨房窗口与餐桌之间往返移动，其移动路线是由控制人员事先设定好的。然而，当遇到比较复杂的环境时，如当机器人的移动路线上出现障碍物时，机器人就有可能与障碍物碰撞或者停止移动直到障碍物消失为止，从而影响服务效率和服务质量。

因此，如何提高服务型机器人的智能化水平，提高移动的灵活性，是当前急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种机器人的移动方法、装置和机器人，旨在提高机器人移动的灵活性和智能化水平，进而提高服务效率和服务质量。

为达以上目的，本发明实施例提出一种机器人的移动方法，所述方法包括以下步骤：

利用障碍物探测器探测障碍物的位置；

根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。

可选地，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤之后还包括：

对准所述障碍物的位置拍摄照片；

根据所述障碍物的照片识别所述障碍物和/或定位所述障碍物。

可选地，所述障碍物探测器为超声波探测器、红外探测器或激光探测器。

可选地，当所述障碍物探测器为超声波探测器时，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤包括：

通过所述超声波探测器的发射单元发射超声波信号；

通过所述超声波探测器的接收单元接收超声波回波信号；

计算发射超声波信号至接收超声波回波信号的间隔时间；

根据所述间隔时间和超声波的传播速度计算机器人与障碍物的距离。

可选地，所述障碍物探测器至少包括两组，每组障碍物探测器设于所述机器人不同的纵向位置。

可选地，每组障碍物探测器至少包括两个朝向不同的障碍物探测器。

可选地，所述方法还包括：

通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置；

根据所述服务对象的位置面向所述服务对象或向所述服务对象的方向移动。

可选地，所述通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置包括：

通过麦克风阵列采集服务对象发出的声音信号；

通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位，得到所述服务对象的位置。

可选地，所述通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位包括：

计算出所述麦克风阵列中两个麦克风接收到所述服务对象发出的声音的时延；

根据所述时延和所述麦克风阵列中所述两个麦克风之间的距离计算出声源的位置参数，所述声源的位置参数确定所述服务对象的位置。

可选地，所述声源的位置参数包括所述声源的极坐标，以及极坐标系的极轴与直角坐标系的x轴或y轴的夹角，所述直角坐标系与所述极坐标系的原点重合。

本发明实施例同时提出一种机器人的移动装置，所述装置包括：

障碍探测模块，用于利用障碍物探测器探测障碍物的位置；

路线调整模块，用于根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。

可选地，所述装置还包括：

拍摄模块，用于对准所述障碍物的位置拍摄照片；

第一处理模块，用于根据所述障碍物的照片识别所述障碍物和/或定位所述障碍物。

可选地，当所述障碍物探测器为超声波探测器时，所述障碍探测模块包括：

信号发射单元，用于通过所述超声波探测器的发射单元发射超声波信号；

信号接收单元，用于通过所述超声波探测器的接收单元接收超声波回波信号；

时间计算单元，用于计算发射超声波信号至接收超声波回波信号的间隔时间；

距离计算单元，用于根据所述间隔时间和超声波的传播速度计算机器人与障碍物的距离。

可选地，所述装置还包括：

位置获取模块，用于通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置；

第二处理模块，用于根据所述服务对象的位置面向所述服务对象或向所述服务对象的方向移动。

可选地，所述位置获取模块包括：

采集单元，用于通过麦克风阵列采集服务对象发出的声音信号；

定位单元，用于通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位，得到所述服务对象的位置。