[发明专利]4π多模态影像引导精确放射治疗系统

权利要求书

1.一种4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于包括环形机架、多自由度机械臂和治疗头，

其中，所述环形机架包括内环和外环；

所述多自由度机械臂的固定端固定在所述内环的顶部内侧，所述多自由度机械臂的自由端设置有治疗头；

所述外环的底部设置有旋转轴，所述旋转轴设置在基座上；

所述内环可在所述外环内绕所述环形机架的中心旋转，并且，所述环形机架可整体绕所述旋转轴旋转。

2.如权利要求1所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于还包括设置在所述环形机架内侧的影像系统。

3.如权利要求2所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于：

所述影像系统包括两个球管和两个影像板，两个球管分别设置在所述治疗头两侧；两个所述影像板分别设置在所述环形机架的底部内侧，并分别与所述球管正对。

4.如权利要求2所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于：

所述影像系统是X光机、DR、CT、MRI或PET中的任意一种或多种。

5.如权利要求1所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于还包括光学追踪系统，所述光学追踪系统用于获取体表标记的运动信息，建立体表运动模型。

6.如权利要求5所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于：

所述光学追踪系统包括红外光学相机或激光扫描相机。

7.如权利要求1所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于：

所述多自由度机械臂具有3到6自由度。

8.如权利要求1所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于：

所述治疗头是钴-60治疗头或是产生高能X射线、高能电子线、质子、重离子的加速器。

9.如权利要求1所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于还包括多自由度机器人治疗床。

10.如权利要求9所述的4π多模态影像引导精确放射治疗系统，其特征在于：

在所述治疗头和/或所述多自由度机器人治疗床上安装有用于避碰的激光雷达。