[发明专利]一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置

权利要求书

1.一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其特征在于：所述缓冲碰撞防护装置包括机械手（11）和两个缓冲器（12），两个所述缓冲器（12）分别位于所述机械手（11）的两侧，所述机械手（11）包括固定座（110）、中转臂（111）、工作臂（112）和夹爪（113），所述固定座（110）用于固定于机架上，所述中转臂（111）的一端与所述机架铰接，所述中转臂（111）的另一端与所述工作臂（112）的一端铰接，所述夹爪（113）连接于所述工作臂（112）的远离所述中转臂（111）的一端；所述缓冲器（12）包括底座（120）、固定组件（121）、缓冲组件（122）、承载部（123）和碰撞部（124），所述底座（120）和所述承载部（123）均为圆形板状且平行设置，所述底座（120）通过所述固定组件（121）固定连接于所述工作臂（112）上，所述缓冲组件（122）位于所述底座（120）和所述承载部（123）之间，所述缓冲组件（122）包括至少两个弹簧组，每个所述弹簧组包括多个缓冲弹簧，每个所述弹簧组的多个缓冲弹簧绕所述底座（120）的轴线呈环形分布，所述至少两个弹簧组同轴分布，所述碰撞部（124）的数量为至少三个，所述碰撞部（124）设置于所述承载部（123）的远离所述缓冲弹簧的一侧，所述碰撞部（124）绕所述承载部（123）的轴线成环形分布；

所述碰撞部（124）包括支架（125）和卸力轮（126），所述支架（125）的一端刚性连接于所述承载部（123），所述支架（125）的另一端设置有U形架，所述卸力轮（126）可转动的设置于所述U形架内，所述支架（125）相对于所述承载部（123）的一侧倾斜，所述支架（125）与所述承载部（123）之间的夹角为65°-75°，所述卸力轮（126）包括主体轮（127）和多个辅助轮（128），所述主体轮（127）可转动的设置于所述U形架，所述多个辅助轮（128）沿所述主体轮（127）的周向均匀分布，所述辅助轮（128）可转动的连接于所述主体轮（127），所述辅助轮（128）的转动轴线与所述主体轮（127）的转动轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其特征在于：所述主体轮（127）和所述U形架之间通过转动组件可转动的连接，所述转动组件包括转轴（129）和锁定件，所述转轴（129）的一端设置有旋拧头，所述转轴（129）的另一端具有螺纹段，所述转轴（129）贯穿所述U形架和所述主体轮（127），所述锁定件和所述螺纹段配合且将所述转轴（129）和所述U形架锁定，所述主体轮（127）可转动的套设于所述转轴（129）；所述锁定件包括第一螺母（130）和第二螺母（131），所述第一螺母（130）和所述第二螺母（131）均与所述螺纹段配合，所述第一螺母（130）的靠近所述第二螺母（131）的一侧设置有第一锁定件（132），所述第二螺母（131）的靠近所述第一螺母（130）的一侧一体设置有第二锁定件（133），所述第一锁定件（132）为圆台状，所述第一锁定件（132）的轴线与所述第一螺母（130）的轴线平行且不重合，所述第二锁定件（133）设置有容纳腔，所述第二锁定件（133）的内表面为中空的圆台状，所述第二锁定件（133）的轴线与所述第二螺母（131）的轴线重合，所述第一锁定件（132）的外表面与所述第二锁定件（133）的内表面相对于所述螺纹段的轴线倾斜角度一致；所述第一螺母（130）和所述第二螺母（131）安装于所述螺纹段时，所述第一锁定件（132）伸入所述容纳腔内且所述第一锁定件（132）的外表面抵紧于所述第二锁定件（133）的内表面。

3.根据权利要求2所述的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其特征在于：所述第一螺母（130）的靠近所述第二螺母（131）的一侧设置有盲孔（134），所述第二锁定件（133）靠近所述第一螺母（130）的一侧设置有锁定槽（135），所述锁定槽（135）绕所述第二螺母（131）的轴线呈环形设置，所述锁定槽（135）的截面为波浪形，所述盲孔（134）内设置有挤压弹簧（136）和滚珠（137），所述滚珠（137）可活动的设置于所述盲孔（134）内，所述挤压弹簧（136）分别抵住所述盲孔（134）和所述滚珠（137）且能够将所述滚珠（137）压紧于所述锁定槽（135）内。