[发明专利]一种罐头食品加工设备用机械臂

说明书

技术领域

本发明是一种罐头食品加工设备用机械臂，属于机械手技术领域。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性， 已在工业装配， 安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统， 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务， 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有技术公开了申请号为：201620582958.0的一种食品加工设备用机械臂，包括连接底座和夹臂；连接底座包括互相连接的固定板和连接板，所述固定板开有固定通孔；所述连接板设置有转臂电机和拉线电机，所述夹臂包括转臂、弹性拉杆、刹车线、连接架、弹簧和夹板；所述连接架设置有连接板、调节旋钮固定板、调节旋钮、第一夹板轴、转臂轴、拉杆轴和第二夹板轴，但是该现有技术无位移感应，使机械臂在长久工作以后可能出现位移误差，使工作质量降低。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种罐头食品加工设备用机械臂，以解决的现有技术无位移感应，使机械臂在长久工作以后可能出现位移误差，使工作质量降低的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种罐头食品加工设备用机械臂，其结构包括机械夹具伸缩器、机械手、机械手控制器、旋转关节、机械臂、固定块、液压伸缩器、底座，所述机械臂与旋转关节铰链连接，所述固定块与机械臂为一体化结构，所述液压伸缩器嵌入连接在机械臂内，所述底座与机械臂相焊接，所述机械手控制器包括外壳、机械手伸缩棒、动力传动器、信号传输线、固定孔、控制器、传送带、位移感应器、所述机械手伸缩棒通过传送带与动力传动器相连接，所述动力传动器通过信号传输线与控制器相连接，所述固定孔与外壳为一体化结构，所述位移感应器与控制器电连接，所述外壳嵌入连接在机械臂上。

进一步地，所述机械手控制器嵌入连接在机械臂上。

进一步地，所述机械夹具伸缩器与机械手相焊接。

进一步地，所述机械手与机械手控制器电连接。

进一步地，所述固定孔是一个高4.2cm，直径2cm的圆孔。

进一步地，所述位移感应器能在工作时对位置精准测量。

进一步地，所述机械手的材质是钛合金。

有益效果

本发明一种罐头食品加工设备用机械臂，使用食品加工设备机械臂的时候，首先通过对机械臂的控制器进行设置，在设置好后通过控制器对动力传动器进行控制，动力传动器在通过对传送带的控制使机械伸缩棒进行伸缩，从而使机械手能进行收缩夹紧，当机械手在工作时，位移感应器会对机械手所做的行程进行检测传送到控制器上，使机械手的操作失误降低，能够在运行加工设备用机械臂的时候，机械手控制器内的位移感应器能感应到机械手的的工作行程，检测是否出错，有效的防止了机械臂在长期工作时出现差错，提高容错率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种罐头食品加工设备用机械臂的结构示意图；

图2为本发明一种机械手控制器的结构示意图。

图中：机械夹具伸缩器1、机械手2、机械手控制器3、旋转关节4、机械臂5、固定块6、液压伸缩器7、底座8、外壳301、机械手伸缩棒302、动力传动器303、信号传输线304、固定孔305、控制器306、传送带307、位移感应器308。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。