[发明专利]一种具有高负载能力的医疗机器人手臂机构

权利要求书

1.具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、第一滑套、第二滑套、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、第四圆柱销、第一推拉杆、第一限位套管、环轨板、从动轴承、第二传动杆、转轴、第二传动杆、第一夹持臂、第二夹持臂、第一传动杆、斗杆、第二限位套管、第二推拉杆、动臂、第一滑块、主动轴承的内圈、主动轴承的滚珠、主动轴承的外圈、球体、圆柱螺旋线凹槽、弹簧、第二滑块和推动环；

杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接形成伸缩杆，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端通过转动副三与杆四一端连接，杆四另一端通过转动副四连接在机架上，

杆五一端通过转动副五连接在机架上，杆五另一端通过转动副六与杆六一端连接，杆六另一端通过转动副七与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副八连接在机架上，杆七上设有轴向滑槽，第三圆柱销一端固定在第一推拉杆一端上，第三圆柱销另一端嵌装在杆七的轴向滑槽中，第一推拉杆另一端固定在环轨板上，第一限位套管套装在第一推拉杆上，同时第一限位套管固定在动臂上，

杆八一端通过转动副九连接在机架上，杆八另一端通过转动副十连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆六上，

杆九一端通过转动副十一连接在机架上，杆九另一端通过轴向移动副与杆十的一端连接，杆十的另一端通过转动副十二与杆十一一端连接，杆十一另一端通过转动副十三连接在第二滑套上，第二滑套套装在动臂上，第二推拉杆一端通过转动副十四连接在第二滑套上，第二推拉杆另一端固定连接在推动环上，第二限位套管套装在第二推拉杆上，第二限位套管固定在动臂上，

转轴外壁面上设有圆柱螺旋线凹槽，转轴一端与从动轴承内圈固定安装，从动轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端、第一夹臂根部以及第二夹臂根部通过复合转动副二十一连接在一起；

动臂一端通过转动副二十连接在杆五上，动臂另一端通过轴向移动副与斗杆一端连接形成伸缩杆，斗杆另一端固定连接在主动轴承的内圈上，主动轴承的内圈内侧固定有球体，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中；

推动环套装在主动轴承外圈上，主动轴承外圈上设有轴向滑槽，第二滑块嵌装在主动轴承外圈的轴向滑槽中，第二滑块一侧为推动环，第二滑块另一侧为弹簧，弹簧一端固定在第二滑块上，弹簧另一侧固定在主动轴承外圈上，第一传动杆一端通过转动副二十四连接在第二滑块上，第一传动杆另一端通过转动副二十五连接在第二夹臂上，

第二传动杆一端连接在第一滑块上，第一滑块嵌装在环轨板的轨槽中；第二传动杆另一端通过转动副二十二连接在第一夹臂上；

杆八上设有轴向滑槽，第一圆柱销一端固定在杆十上，第一圆柱销另一端嵌装在杆八的轴向滑槽中，

动臂上设有轴向滑槽，第二圆柱销一端固定在杆二上，第二圆柱销另一端嵌装在动臂上的轴向滑槽中，

杆四上设有轴向滑槽，第四圆柱销一端固定在斗杆上，第四圆柱销另一端嵌装在杆四的轴向滑槽中。

2.如权利要求1所述的具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，还包括内限位环和外限位环，内限位环固定在从动轴承外圈上，外限位环固定在动臂上，内限位环和外限位环之间的环形空隙为环形限位轨道，第二传动杆穿过环形限位轨道。

3.如权利要求1所述的具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，动臂、斗杆和转轴的轴线平行或共线。

4.如权利要求1所述的具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，环轨板的轨槽截面为T字形，轨槽内腔宽度大于轨槽出口宽度，第一滑块安装在轨槽内腔中。

5.如权利要求1所述的具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，转动副九由伺服电机一驱动，和/或转动副十一由伺服电机二驱动，和/或转动副五由伺服电机三驱动，和/或转动副一由伺服电机四驱动。

6.如权利要求1所述的具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销和第四圆柱销的柱面与槽壁形成高副。

7.如权利要求1所述的具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，第一圆柱销与杆十垂直、第二圆柱销与杆二垂直、第三圆柱销与第一推拉杆垂直、第四圆柱销与斗杆垂直。

8.如权利要求1所述的具有高负载能力的医疗机器人手臂机构，其特征在于，机架通过转动副安装在小车上。