[发明专利]一种可控机构搬运机器人

权利要求书

1.可控机构搬运机器人，其特征在于，包括机架、杆一、杆二、杆三、第三圆柱销、第四圆柱销、第五圆柱销、第一推拉杆、第一限位套管、环轨板、从动轴承、拉杆、转轴、滑套、第二传动杆、执行器、第一滑块、第一传动杆、斗杆、第二限位套管、第二推拉杆、动臂、主动轴承的内圈、主动轴承的滚珠、主动轴承的外圈、球体、圆柱螺旋线凹槽、弹簧、第二滑块和推动环；

杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一上设有轴向滑槽，

杆二一端通过转动副二连接在机架上，杆二上设有轴向滑槽，

杆三一端通过转动副三连接在机架上，杆三上设有轴向滑槽，

转轴外壁面上设有圆柱螺旋线凹槽，转轴一端与从动轴承内圈固定安装，从动轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端通过转动副二十一连接在滑套上；

动臂一端通过转动副二十连接在机架上，动臂另一端通过轴向移动副与斗杆一端连接形成伸缩杆，斗杆另一端固定连接在主动轴承的内圈上，主动轴承的内圈内侧固定有球体，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中；

推动环套装在主动轴承外圈上，主动轴承外圈上设有轴向滑槽，第二滑块嵌装在主动轴承外圈的轴向滑槽中，第二滑块一侧为推动环，第二滑块另一侧为弹簧，弹簧一端固定在第二滑块上，弹簧另一侧固定在主动轴承外圈上，第一传动杆一端通过转动副二十四连接在第二滑块上，第一传动杆另一端通过转动副二十五连接在执行器上，

第四圆柱销一端嵌装在杆二的轴向滑槽滑槽中，第四圆柱销另一端固定连接在第二推拉杆一端，第二推拉杆另一端固定在推动环上，第二限位套管套装在第二推拉杆上，第二限位套管固定在动臂上，

拉杆一端连接在第一滑块上，第一滑块嵌装在环轨板的轨槽中；拉杆另一端通过转动副二十二与第二传动杆一端连接，第二传动杆另一端通过转动副二十三连接在执行器上，滑套套装在第二传动杆上；

第三圆柱销一端嵌装在杆一的轴向滑槽中，第三圆柱销另一端固定在第一推拉杆一端，第一推拉杆另一端固定在环轨板上，第一限位套管套装第一推拉杆上，同时第一限位套管固定在动臂上；

第五圆柱销一端固定在斗杆上，另一端嵌装在杆三的轴向滑槽中。

2.如权利要求1所述的可控机构搬运机器人，其特征在于，还包括内限位环和外限位环，内限位环固定在从动轴承外圈上，外限位环固定在动臂上，内限位环和外限位环之间的环形空隙为环形限位轨道，第二传动杆穿过环形限位轨道。

3.如权利要求1所述的可控机构搬运机器人，其特征在于，动臂、斗杆和转轴的轴线平行或共线。

4.如权利要求1所述的可控机构搬运机器人，其特征在于，环轨板的轨槽截面为T字形，轨槽内腔宽度大于轨槽出口宽度，第一滑块安装在轨槽内腔中。

5.如权利要求1所述的可控机构搬运机器人，其特征在于，转动副一由伺服电机一驱动，和/或转动副二由伺服电机二驱动，和/或转动副三由伺服电机三驱动。

6.如权利要求1所述的可控机构搬运机器人，其特征在于，第三圆柱销、第四圆柱销和第五圆柱销的柱面与槽壁形成高副。

7.如权利要求1所述的可控机构搬运机器人，其特征在于，第三圆柱销与第一推拉杆垂直、第四圆柱销与第二推拉杆垂直，第五圆柱销与斗杆垂直。

8.如权利要求1所述的可控机构搬运机器人，其特征在于，机架通过转动副安装在小车上。