[发明专利]一种基于LED发光装置光定位校正的惯性导航定位方法

说明书

本发明涉及一种定位方法，具体涉及一种基于LED发光装置光定位校正的惯性导航定位方法。包括如下步骤：(1)在定位终端的LED定位装置能接收到定位信号时，定位结果由定位终端的LED光定位系统提供；在定位终端的LED定位装置无法接收到定位信号时，定位结果由定位终端的惯性导航定位系统提供；(2)采用所述LED光定位系统获得的定位结果来校正所述惯性导航定位系统的导航参数；所述的惯性导航定位系统的导航参数包括定位坐标、速度、速度方向、加速度、加速度方向和定位终端的方向。解决了现有技术中惯性定位系统累计误差大，不适宜长时间使用的问题。

技术领域

本发明涉及一种定位方法，具体涉及一种基于LED发光装置光定位校正的惯性导航定位方法。

背景技术

随着社会的发展，定位技术不断提高，在室外，人们通常使用GPS来进行定位，GPS定位精度高，可达到米级，因此被各行各业所使用。不过它自身也存在一定的缺陷，即在室内没有GPS信号，无法采用GPS定位方式来进行定位。在室内也出现了各种各样的定位技术，主要有RFID、蓝牙、ZIGBEE、WIFI、UWB等技术，但由于定位精度、硬件布置和成本的问题，一直没有得到很好的应用。

现如今，市场上也出现了光定位技术，采用灯发出的光信号作为定位信号的载体实现定位技术，这种方式没有电磁辐射，不受应用环境的限制，满足室内高精度、无所不在的定位要求。但室内定位如果仅仅依靠光定位技术，则需要在室内安装大量的发出定位信号的灯，这样造成增加成本，且在没有光信号的地方就无法进行定位了，这种方法也给人们带来了极大的不便。

针对上述出现的问题，市场上出现了将两种定位技术结合的定位方法，来实现节省成本、全方位定位的功能。申请号为201410831922.7的专利申请公开了一种基于手机惯性定位和VLC的室内混合定位系统及方法。该申请采用手机惯性定位和VLC定位方法混合定位的方法，在光照较强，信号强度高于阈值时，通过不同LED的强度关系和RSS定位方法，APP模块选择基于VLC技术所得位置信息，在光照较弱，信号强度低于阈值时，认为光信号被遮挡，APP模块选择基于惯性定位所得位置信息。该定位方法简单且便于实现，而且不受周围环境是否有光照的影响，但其也存在累计误差大，不适宜长时间使用的缺点。

发明内容

为了解决现有技术中在没有LED灯光的区域无法实现连续定位导航，惯性定位系统累计误差大，不适宜长时间使用的问题，本申请提出一种基于LED发光装置光定位校正的惯性导航定位方法，解决上述问题。本发明的技术方案如下：

一种基于LED发光装置光定位校正的惯性导航定位方法，包括如下步骤：

(1)在定位终端的LED定位装置能接收到定位信号时，定位结果由定位终端的LED光定位系统提供；在定位终端的LED定位装置无法接收到定位信号时，定位结果由定位终端的惯性导航定位系统提供；

(2)采用所述LED光定位系统获得的定位结果来校正所述惯性导航定位系统的导航参数；

所述的惯性导航定位系统的导航参数包括定位坐标、速度、速度方向、加速度、加速度方向和定位终端的方向。

通过上述定位方法可以在减少LED发光装置的数量的前提下实现室内定位，大大降低了成本，且采用LED光定位系统来对惯性导航定位系统进行校正，减少了惯性导航定位系统的误差，提高了定位的准确定。

进一步地，所述LED光定位系统的定位方法包括如下步骤：

(11)LED光定位系统中的LED发光装置发出光定位信号；

(12)LED光定位系统中的LED定位装置采集LED发光装置发出的光定位信息图像，处理LED定位装置采集到的图像信息得出所述LED定位装置的具体位置信息。