[发明专利]一种主被动康复机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，它涉及一种主被动康复机器人。

背景技术

随着我国步入老龄化社会，由于各种疾病所引起的肢体运动性障碍病人显著增加。临床医学证明：正确且科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高具有非常显著的作用。

主被动康复机器人则主要用于由痉挛、中风、多发性硬化、三瘫一截、帕金森氏综合症、骨质疏松等疾病引起的肢体运动障碍。患者通过使用智能运动训练系统，可以增强身体的灵活性、减少痉挛的状态、保持行走的能力、促进新陈代谢、血液循环以及肠蠕动，恢复肌肉的剩余力量，增强患者的康复信心。

当患者无法自己运动时，可以调成被动训练模式，通过电机带动患者进行上肢、下肢活动，从而缓解缺乏运动引起的不良后果，如关节僵硬、肌肉萎缩以及挛缩、骨质疏松、静脉血栓等；当患者有较大的残存肌力时，可以调成主动训练模式，患者可以用自己的力量进行主动运动。

但是，特别是当处于主动训练模式时，患者往往会不经意的左右脚或左右手用力不同，从而造成左右两边施力不同，最终使得左右脚或左右手无法得到相同的康复效果。

因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种主被动康复机器人，督促并鼓励使用者对施力不足的一侧上肢或下肢进行强化训练，从而逐渐达到双侧肢体均衡用力。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种主被动康复机器人，包括机体、转动连接于机体的转轴、通过传动组件驱动转轴转动的电机以及固定于转轴两端的踏板组件，所述主被动康复机器人还包括平衡系统，所述平衡系统包括，语音播放器，用于播放设定的语音提示；速度传感器，设置于转轴上，用于检测转轴前半圈的第一转速及后半圈的第二转速，并输出第一转速检测信号及第二转速检测信号；控制器，耦接于速度传感器，用于接收并响应于所述第一转速检测信号与第二转速检测信号，以控制语音播放器的启闭；当第一转速检测信号大于或小于第二转速检测信号时，控制器向语音播放器发送播放信号，以播放相应的语音提示。

通过采用上述技术方案，通过对处于相对高处的踏板组件进行施力，则带动转轴转动半圈，再对此时相对高处的踏板组件进行施力，则带动转轴转动剩余半圈，如此往复，带动转轴进行转动，且当施力越大，转动的速度则越大；当左侧施力时，速度传感器检测到转轴前半圈的第一转速，当右侧施力时，速度传感器检测到转轴后半圈的第二转速，且当第一转速检测信号大于或小于第二转速检测信号时，控制器向语音播放器发送播放信号，以播放相应的语音提示，督促并鼓励使用者对施力不足的一侧上肢或下肢进行强化训练，从而逐渐达到双侧肢体均衡用力，最终达到两侧肢体得到相同的康复效果；另一方面，通过检测速度的大小来转换为施力的大小，即实现了转动速度的检测，又实现了对两侧施力大小的比较，减少了整体成本。

本发明进一步设置为：所述机体设置有显示屏，所述显示屏耦接于控制器的输出端，所述控制器根据第一转速检测信号与第二转速检测信号向显示屏发送显示信号，以控制显示屏显示第一转速与第二转速。

通过采用上述技术方案，显示屏能够实时、敏感的反映使用者双上（下）肢活动情况，治疗师或使用者自己可据此调整治疗方案或训练力度，且认识到双侧肢体功能间的差距，起到督促使用者对较弱一侧肢体进行强化训练，从而逐渐达到双侧肢体均衡用力的目的。

本发明进一步设置为：所述控制器的输入端耦接有痉挛检测器，用于感应使用者的肌肉张力，当使用者发生痉挛时，痉挛检测器向控制器发送痉挛检测信号，所述控制器根据痉挛检测信号控制电机逐渐变慢至停止。

通过采用上述技术方案，痉挛检测器可持续感应使用者的肌肉张力，自动探测使用者是否发生痉挛，且当使用者发生痉挛时，控制器控制电机逐渐变慢直至停止，防止继续运动对使用者造成肌肉及关节的损伤。

本发明进一步设置为：所述控制器根据痉挛检测信号控制电机逐渐变慢至停止，并控制电机反向运动。

通过采用上述技术方案，控制电机反向运动，以带动两侧肢体反向运动，以进一步缓解痉挛，防松肌肉，避免肌肉、关节受到损伤，且在一定时间的使用后，可以减少患者痉挛的发生。

本发明进一步设置为：所述控制器耦接有计时器，当控制器接收到第一转速检测信号或第二速度检测信号时，控制器控制计时器开始计时。