[发明专利]一种路面电缆井盖开合装置及其控制方法

权利要求书

1.一种路面电缆井盖开合装置，包括电池包、支架，其特征在于，还包括：

控制模块，与电池包电连接；

机械臂，与控制模块电连接，与支架焊接；

机械爪，与机械臂焊接；

可锁死万向轮，与支架轴接；

位置调杆，与控制模块电连接；

传感器模块，与控制模块电连接；

状态LED灯，与控制模块电连接；

机械爪包括：

爪盘，与机械臂焊接；

电磁锁，与控制模块电连接；

锁头，与爪盘套接；

充气垫，与爪盘卡接，与锁头套接；

充气泵，与控制模块电连接。

2.根据权利要求 1所述的一种路面电缆井盖开合装置，其特征在于，所述的传感器模块包括：

1号摄像头，与控制模块电连接；

2号摄像头，与控制模块电连接；

1号红外线传感器，与控制模块电连接；

2号红外线传感器，与控制模块电连接；

按键，与控制模块电连接；

气压传感器，与控制模块电连接；

压力传感器，与控制模块电连接。

3.根据权利要求1所述的一种路面电缆井盖开合装置，其特征在于，所述的控制模块包括：

数据采集模块，与传感器模块电连接；

数据处理模块，与数据采集模块电连接；

时钟单元，与数据采集模块、与数据处理模块和输出模块电连接；

输出模块，与电磁锁、充气泵、液压机、1号电动机、2号电动机和状态LED灯电连接。

4.根据权利要求1所述的一种路面电缆井盖开合装置，其特征在于，所述的机械臂包括：

机械上臂，与支架焊接；

机械下臂，与机械上臂套接，与机械爪焊接；

液压机，与控制模块电连接；

液压层，与机械上臂和机械下臂套接。

5.根据权利要求1所述的一种路面电缆井盖开合装置，其特征在于，所述的位置调杆包括：

位置调杆主动杆，与控制模块电连接；

位置调杆被动杆，与控制模块电连接。

6.根据权利要求5所述的一种路面电缆井盖开合装置，其特征在于，所述的位置调杆主动杆包括：

主动杆杆套，与支架焊接；

主动杆杆芯，与主动杆杆套套接，与机械臂顶接；

主动杆杆锁，与主动杆杆套焊接；

3号电动机，与控制模块电连接，控制主动杆杆芯伸缩；

齿条，焊接在主动杆杆芯上。

7.根据权利要求5所述的一种路面电缆井盖开合装置，其特征在于，所述的位置调杆被动杆包括：

被动杆杆套，与支架焊接；

被动杆杆芯，与被动杆杆套套接，与机械臂顶接；

被动杆杆锁，与被动杆杆套焊接；

限位片，焊接在被动杆杆芯上；

弹簧，与被动杆杆芯和被动杆杆套焊接。

8.一种路面电缆井盖开合装置的控制方法，适用于如权利要求1所述的一种路面电缆井盖开合装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1：启动电缆井盖开合装置，初始化；

S2：探测行驶路线；

S3：电缆井盖开合装置，自动调整位置，抓起井盖然后将井盖放到指定位置；

S4：重复S3的动作，直到完成任务。