[发明专利]获取目标物位置信息方法及装置、移动装置及其控制方法

权利要求书

1.一种获取目标物位置信息的方法，其特征在于，包括:

从包含关联物的第一实时图像中提取关联物特征信息，基于所述关联物特征信息确定关联物的位置信息，依据所述关联物的位置信息驱动发光单元向关联物所在区域投射光线；

获取包含被投射光线后的所述关联物的第二实时图像，判断所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物；其中，第二实时图像的对比度高于所述第一实时图像；

当确定存在所述目标物时，提取所述目标物的特征信息，基于所述目标物的特征信息确定所述目标物的位置信息。

2.根据权利要求1所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述基于所述目标物的特征信息确定所述目标物的位置信息的步骤之后，包括：

依据所述关联物特征信息、所述关联物的位置信息、所述目标物的特征信息以及所述目标物的位置信息，确定通行障碍区域信息；

依据所述通行障碍区域信息，确定绕行所述目标物的通行路线。

3.根据权利要求2所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述依据所述关联物特征信息、所述关联物的位置信息、所述目标物的特征信息以及所述目标物的位置信息，确定通行障碍区域信息的步骤之后，还包括：

将所述通行障碍区域信息以映射关系存储至数据库中。

4.根据权利要求1所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述判断所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物的过程中，具体包括：

依据所述第二实时图像中像素点间的线性关系特征，对所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物进行判定。

5.根据权利要求4所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述依据所述第二实时图像中像素点间的线性关系特征，对所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物进行判定的步骤中，具体包括：

所述第二实时图像单位区域内梯度方向相同的像素点的个数大于预设阈值，且所述像素与该像素相对应的基准线的最小夹角在预设容忍度τ内相同，则判断所述第二实时图像中存在目标物。

6.根据权利要求5所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述依据所述第二实时图像中像素点间的线性关系特征，对所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物进行判定的步骤中，具体还包括：

构建四方形基准场，以使四方形基准场内包含单位区域内的方向和最小夹角相同的像素，且在所述四方形的相对边相互平行相等，且四方形的长：宽≥1:1时，则判断所述第二实时图像中存在目标物。

7.根据权利要求6所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述依据所述第二实时图像中像素点间的线性关系特征，对所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物进行判定的步骤中，具体还包括：

以所述四方形中像素与该像素相对应的基准线的最小夹角与所述四方形主方向的角度差小于2τ的像素为对齐像素，在所述四方形的长：宽≥1:1时，且所述对齐像素个数大于预设像素个数值时，则判断所述第二实时图像中存在目标物。

8.根据权利要求4所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述依据所述第二实时图像中像素点间的线性关系特征，对所述第二实时图像中是否存在与所述关联物相关联的目标物进行判定的步骤中，具体包括：

在所述第二实时图像中建立二维坐标系，当所述第二实时图像中满足y＝kx+b的像素点的数量大于预设阈值时，则判断所述第二实时图像中存在目标物，其中，x为像素点在二维坐标系x-y中对应x轴的坐标值，y为像素点在二维坐标系x-y中对应y轴的坐标值，k为直线在二维坐标系x-y中的斜率，b为直线在二维坐标系x-y中函数与y轴的截距。

9.根据权利要求1所述获取目标物位置信息的方法，其特征在于，在所述当确定存在所述目标物时，提取所述目标物的特征信息的过程中，具体包括：

通过直线检测算法从所述第二实时图像中获取所述目标物的特征信息。