[发明专利]一种密闭式水下焊接机器人

说明书

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，特别涉及一种密闭式水下焊接机器人。

背景技术

水下焊接时，由于在水下工作，因此焊接质量和效果并不好，因此需要在水下营造一个密封环境来焊接，因此急需一种密封式水下钢管焊接车。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种密闭式水下焊接机器人，通过第一外壳部分和第二外壳部分将焊接处夹住，通过六个第二液压缸收缩带动六个卡板将两个外壳部分锁紧，通过第一步进电机带动第一水泵和第七步进电机带动第二水泵将外壳部分里面的水抽干，使机器完成将焊接处的水抽干，给焊接提供了一个好的环境，提高了焊接质量和焊接效率，有利于焊接一些精密的管道。

本发明所使用的技术方案是：一种密闭式水下焊接机器人，包括第一外壳部分、两个固定部分、十二个涡轮部分、两个打磨部分、两个焊接部分、第二外壳部分，其特征在于：所述的第一外壳部分的三个套筒转动安装在第二外壳部分的连接轴上；所述的两个固定部分上面的三个燕尾槽分别滑动安装在第一外壳部分和第二外壳部分内部的滑块上，所述的两个凹槽分别滑动安装在第一齿条和第二齿条上面，所述的四个第一齿轮与第一齿条和第二齿条相互啮合；所述的十二个涡轮部分的第一舵机分别固定安装在六个第一舵机座和六个第三舵机座里；所述的两个打磨部分的第一圆弧滑块分别滑动安装在两个固定部分上面的圆弧燕尾槽里，所述的两个第二齿轮分别与两个圆弧齿条相互啮合；所述的两个焊接部分的两个第二圆弧滑块分别滑动安装在两个固定部分下面的圆弧燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个固定部分下面的圆弧齿条相互啮合；

所述的第一外壳部分包括第一外壳、两个第一支撑板、六个第一舵机座、两个第一半圆孔、四个第一液压缸、两个第一L形板子、三个第一滑块、第一齿条、第一连接板、第一步进电机、第一水泵、三个第一套筒、五个第二液压缸、五个卡板，所述的第一外壳是一个中空的圆柱的凹槽，在其两端的中心各设有一个第一半圆孔，所述的四个第一液压缸均分成两组，其每组两个第一液压缸的缸体底部固定安装在第一外壳内侧靠近两端处，其活塞杆端部分别与两个第一L形板子固定连接；在第一外壳外侧设有两个第一支撑板，在第一支撑板上面设有三个呈线性阵列的第一舵机座；在第一外壳的左侧边缘设有三个第一套筒，在其右侧边缘设有第一连接板；所述的五个第二液压缸呈线性阵列，其缸体底部固定安装在第一连接板下面，其活塞杆端部与卡板固定连接，所述的卡板滑动安装在第一连接板上面的凹槽里；在第一外壳内部设有三个呈圆周阵列的第一滑块，所述的第一齿条固定安装在第一外壳内部，其位置子在右侧两个第一滑块的中间；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一外壳下端面，其电机轴与第一水泵里面的涡轮固定连接；

所述的固定部分包括固定部分圆弧板、三个燕尾槽、六个第三液压缸、六个钢管固定板、凹槽、两个第二步进电机固定板、两个第一齿轮、两个第二步进电机、圆弧固定块、两个圆弧齿条、两个圆弧燕尾槽，所述的固定部分圆弧板是一个半圆弧形板子，在其外侧设有三个燕尾槽，在固定部分圆弧板外侧设有凹槽，其位置在左面的两个燕尾槽中间，在固定部分圆弧板内侧中间设有两个第二步进电机固定板，所述的两个第二步进电机底面固定安装在两个第二步进电机固定板的侧面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的两个第一齿轮转动安装在固定部分圆弧板的凹槽里，所述的两个第一齿轮与齿条相互啮合；在固定部分圆弧板中间设有圆弧固定块，在固定部分圆弧板上下面各设有一个圆弧齿条和圆弧燕尾槽，所述的圆弧齿条的位置在圆弧燕尾槽前面；所述的六个第三液压缸均分成两组，其每组分别呈圆周阵列，其缸体底部与固定部分圆弧板内侧固定连接，其活塞杆端部与钢管固定板固定连接；

所述的涡轮部分包括第一舵机、支撑座、第二舵机连接轴、第二舵机、第二舵机固定板、第二支撑板、圆板、支撑柱、涡轮外壳固定座、涡轮外壳、涡轮支撑架、涡轮、第三步进电机，所述的第一舵机底面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与支撑座下面固定连接；在支撑座的的左侧设有第二舵机固定板，所述的第二舵机的侧面固定安装在第二舵机固定板侧面，其电机轴与第二舵机连接轴通过联轴器固定连接；所述的第二支撑板固定安装在第二舵机连接轴上，其位置在支撑座里面；在第二支撑板上面设有圆板，在圆板上面设有五个呈圆周阵列的支撑柱，所述的涡轮外壳固定座下面固定安装在五个支撑柱上面；在涡轮外壳固定座内部设有涡轮外壳，在涡轮外壳内部设有涡轮支撑架，所述的第三步进电机侧面固定安装在涡轮支撑架下面，其电机轴穿过涡轮支撑架中间的圆孔与涡轮下面固定连接；