[发明专利]包含运动目标的图像处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，包括：

利用与包含运动目标的当前图像对应的深度信息，提取所述当前图像的前景特征点与背景特征点；

基于所述当前图像的惯性数据及所述背景特征点，确定背景运动矢量；

获取与所述当前图像的当前图像金字塔以及与所述当前图像关联的历史帧图像金字塔，基于所述当前图像金字塔、历史帧图像金字塔以及所述前景特征点，确定前景运动矢量；

基于所述背景运动矢量及所述前景运动矢量，计算当前图像中运动目标的运动信息，形成与当前图像关联的目标图像，包括：初始化图元边界，基于所述背景运动矢量及所述前景运动矢量的起点及终点来分割所述图元。

2.根据权利要求1所述的包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，所述利用与包含运动目标的当前图像对应的深度信息，提取所述当前图像的前景特征点与背景特征点，包括：

对所述当前图像进行快速角点检测，形成快速角点；

获取所述快速角点的深度值，基于所述深度值，将所述快速角点划分为前景角点或背景特征点。

3.根据权利要求2所述的包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，所述利用与包含运动目标的当前图像对应的深度信息，提取所述当前图像的前景特征点与背景特征点，还包括：

对所述前景角点进行强角点检测，将通过强角点检测的前景角点作为前景特征点。

4.根据权利要求1所述的包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述当前图像的惯性数据及所述背景特征点，确定背景运动矢量，包括：

利用所述惯性数据，计算所述当前图像的运动四元数；

获取背景特征点的平面坐标(x，y)以及所述背景特征点深度图像中搜索对应的深度z，得到所述背景特征点的空间坐标(x，y，z)；

利用所述运动四元数，对所述背景特征点进行旋转，获得所述背景特征点旋转后的旋转坐标(x_r，y_r，z_r)；

使用投影矩阵将旋转后的背景特征点的坐标重新投影到二维平面中，投影后的背景特征点投影坐标为(u，v)；

基于所述平面坐标(x,y)及所述投影坐标(u,v)，确定所述背景运动矢量。

5.根据权利要求1所述的包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述当前图像金字塔、历史帧图像金字塔以及所述前景特征点，确定前景运动矢量，包括：

遍历所述当前图像金字塔的各层；

在所述当前图像金字塔的前景特征点邻域区域计算梯度以及Hessian矩阵。

6.根据权利要求5所述的包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述当前图像金字塔、历史帧图像金字塔以及所述前景特征点，确定前景运动矢量，还包括：

采用LK光流计算方法确定所述前景运动矢量。

7.根据权利要求1所述的包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述当前图像的视角关联的关联视角；

生成在所述关联视角中显示的图像。

8.根据权利要求7所述的包含运动目标的图像处理方法，其特征在于，生成在所述关联视角中显示的图像，包括：

获取所述当前图形中的前景特征点在当前视角中的平面坐标P_L以及在关联视角中的平面坐标P_R；

将P_R点为P_L点在所述关联视角平面的运动矢量起点，基于当前图像中运动目标的运动信息，生成在所述关联视角中显示的图像。