[发明专利]基于GPS与加速度计的姿态观测方法在审
| 申请号： | 201710981406.6 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107860384A | 公开（公告）日： | 2018-03-30 |
| 发明（设计）人： | 杨振礼;董勇伟;梁兴东;丁赤飚 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 曹玲柱 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 gps 加速度计 姿态 观测 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于GPS与加速度计的姿态观测方法，包括：
根据GPS测量的位置信息获取地理坐标系下载体的测量加速度信息；
根据地理坐标系与本体坐标系下载体的测量加速度信息，建立姿态方程；以及
根据载体运动状态求解姿态方程。
2.根据权利要求1所述的姿态观测方法，其中，所述根据GPS测量的位置信息获取地理坐标系下载体的测量加速度信息包括：
根据GPS测量的位置信息获取地理坐标系下载体的加速度信息，然后将载体的加速度信息和当地地球重力加速度信息进行相加获得载体的测量加速度信息；
其中，根据GPS测量的位置信息获取地理坐标系下载体的加速度信息包括：根据GPS测量的连续三个时刻的GPS位置数据，利用一次求导运算和二次求导运算解得地理坐标系下载体在中间时刻的加速度信息。
3.根据权利要求2所述的姿态观测方法，其中，所述中间时刻的加速度信息满足：
其中，t-1，t0，t1为连续三个时刻；Ae为东向加速度；An为北向加速度；Au为天向加速度；n表示在地理坐标系下的矩阵；为时刻对应的速度；为时刻对应的速度；Ve为东向速度；Vn为北向速度；Vu为天向速度。
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