[发明专利]工业机器人手执示教的辅助装置和方法

权利要求书

1.一种工业机器人手执示教的辅助装置，包括工业机器人的驱动系统、机械结构系统、交互系统和控制系统，所述工业机器人拥有至少一个关节，其特征在于：

在工业机器人的所在空间内设置水平和竖直方向传感器，用于捕获工业机器人运动的位置信息；

在工业机器人的所述关节处设置绝对式编码器，所述绝对式编码器记录数值传输到处理器，所述处理器生成参数；

用于处理所述位置信息和所述参数的计算机；

用于生成操作指令的控制器。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手执示教的辅助装置，其特征在于:所述处理器依照时间顺序生成参数，每间隔相同的时间输出各个所述关节运转角度ω和t的参数。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手执示教的辅助装置，其特征在于:所述关节具有复位功能，设定多个所述关节在某一转角位置为初始状态。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手执示教的辅助装置，其特征在于:所述工业机器人设置存储模块，用于记录每次运动的参数和操作指令。

5.一种工业机器人手执示教的辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

工业机器人的关节处于非使能状态；

空间设置水平和竖直方向传感器，捕捉工业机器人的位置信息，计算机中建立空间三维坐标系；

所述关节处设置绝对式编码器，记录所述关节初始状态的数值；

操作者转动所述关节，划过设定的路径，到达目标位置，绝对式编码器记录所述关节转动的数值；

处理器处理所述数值生成参数，上传到计算机，在计算机中将参数转化到三维坐标系中模拟运动的路径，操作者对运动路径的参数进行修正；控制器生成运动模拟程序；

机器人运行模拟程序，判断是否符合需求，若模拟程序符合运动需求，控制器生成确认的执行程序；若模拟程序不符合运动需求，反馈错误信息，操作者纠正操作的失误重新上传数据。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人手执示教的辅助方法，其特征在于:所述工业机器人运行完成后，复位到运行之前的初始状态。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人手执示教的辅助方法，其特征在于:所述计算机对模拟运动的路径参数，提取关键点的位置信息，且关键点的设置尽量均匀。

8.根据权利要求5所述的一种工业机器人手执示教的辅助方法，其特征在于:所述模拟程序按照各个所述关节运转角度w和t的参数，生成单独各个运动的程序和总体运动的程序，用于方便操作者对单个关节的运动参数检查。