[发明专利]一种多臂关节机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及多臂关节机械手。

背景技术

目前，机械手的形式多种多样，并且广泛应用于生产、医疗等等，现有的机械手中，一般是单臂或者双臂机械手，对于一些多层产线则无法操作，需要设置多个单臂或者双臂机械手进行操作，否则无法完成工作，但由于产地限制，设置多个机械手不仅占地大，并且不同的机械臂若靠太近容易造成相互干扰，影响工作。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种多臂关节机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上活动连接有至少三组机械臂机构；所述机械手本体为中空结构，且内部设有竖直升降轴，所述竖直升降轴上连接有所述机械臂机构，所述机械臂机构沿所述竖直升降轴上下运动；所述机械手本体侧壁相对的面上设有通孔，所述机械臂机构穿过所述通孔；所述机械臂机构包括两组手臂组件，所述手臂组件以机械手本体为对称轴对称设置。

优选的，所述手臂组件包括连接部、第一旋转臂、第二旋转臂、夹取部，所述第一旋转臂通过第一转轴与所述连接部连接，所述第二旋转臂通过第二转轴与所述第一旋转臂连接，所述一端通过第三转轴与所述第二旋转臂连接。

优选的，所述夹取部包括第三旋转臂，所述第三旋转臂上设有固定块，所述固定块上活动连接有两个夹爪，所述固定块下部设有推动部位于两个夹爪之间，并推动所述夹爪开合。

优选的，所述夹爪为弧形机构，且内侧设有两个压紧块，所述压紧块下部设有凸起部。

优选的，所述夹爪通过转销与所述固定块连接。

本发明提出的多臂关节机械手有以下有益效果：排列设置了机械臂，能够实现多层产线同时操作，大大提高工作效率，且占用空间小，并且能够实现多维度的控制，夹取的精准度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的手臂组件示意图；

图3为本发明的夹取部示意图；

其中，1、机械手本体；2、通孔；3、手臂组件；4、连接部；5、第一旋转臂；6、第二旋转臂；7、夹取部；8、第三旋转臂；9、固定块；10、转销；11、夹爪；12、压紧块；13、凸起部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1、图2、图3所示，本发明提出了一种多臂关节机械手，包括机械手本体1，其中，所述机械手本体1为中空结构，且为柱形机构，内部设有竖直升降轴，所述竖直升降轴上连接有所述机械臂机构所述机械手本体1上活动连接有至少三组机械臂机构，多组机械臂结构能够加工多条产线，机械臂机构能够通过竖直升降轴的升降实现上下活动；

具体的说，所述机械臂机构沿所述竖直升降轴上下运动；所述机械手本体1侧壁相对的面上设有通孔2，所述机械臂机构穿过所述通孔2；所述机械臂机构包括两组手臂组件3，所述手臂组件3以机械手本体1为对称轴对称设置，对称设置的机械臂，两个机械臂能够实现模拟人工手臂的效果。

其中，所述手臂组件3包括连接部4，连接部4用于与竖直升降轴连接，第一旋转臂5、第二旋转臂6、夹取部7，所述第一旋转臂5通过第一转轴与所述连接部4连接，所述第二旋转臂6通过第二转轴与所述第一旋转臂5连接，所述一端通过第三转轴与所述第二旋转臂6连接，第一旋转臂5、第二旋转臂6、夹取部7能够通过对应的转轴转动，实现同一水平面上不同角度位置的控制，为了保证整个手臂组件3的水平形，第一旋转臂5和夹取部7分别位于第二旋转臂6的下部，而夹取部7的抓取方式为，所述夹取部7包括第三旋转臂8，所述第三旋转臂8上设有固定块9，所述固定块9上活动连接有两个夹爪11，所述固定块9下部设有推动部位于两个夹爪11之间，并推动所述夹爪11开合，两个夹爪11中部通过转销10与固定块9连接，且位于固定块9下部的端部上设有空槽，工推动部推动，推动部可以是气缸、油缸等动力结构，当推动时，两个夹爪11相互靠近，收缩时，夹爪11分开，实现抓取的功能。

为了保证夹爪11能够更稳定的夹取物品，所述夹爪11为弧形机构，弧形机构的内壁为三个连续的直边，两边的直边内设有内陷槽，内陷槽内设有压紧块12，所述压紧块12下部设有凸起部13，凸起部13能够更稳定的抓取物品，并对物品进行支撑，防止向下滑落。

对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。