[发明专利]用于控制车辆的速度的方法和设备

权利要求书

1.一种用于控制车辆的速度的方法，所述方法包括：

从输入图像提取道路区域的终点；

测量与所述终点对应的终点位置和车辆的位置之间的可视距离；

基于测量的可视距离，控制车辆的速度，

其中，控制车辆的速度的步骤包括：

基于弯路的曲率确定比可视距离长的停止距离，

基于停止距离计算车辆的最大速度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，提取道路区域的终点的步骤包括：

从输入图像辨识车道线；

基于车道线从道路区域提取驾驶车道区域；

提取所提取的驾驶车道区域的终点作为道路区域的终点。

3.如权利要求1所述的方法，其中，提取道路区域的终点的步骤包括：

从输入图像辨识道路区域；

提取包括在道路区域中的多个像素之中的距输入图像中的车辆最远距离处的像素作为所述终点。

4.如权利要求1所述的方法，其中，提取道路区域的终点的步骤包括：

从输入图像辨识道路区域和道路区域上的中心线；

提取包括在中心线中的多个像素之中的距输入图像中的车辆最远距离处的像素作为所述终点。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

使用第一相机，获取包括在输入图像中的第一图像；

使用与第一相机隔开的第二相机，获取包括在输入图像中的第二图像，

其中，测量可视距离的步骤包括：

确定与第一图像和第二图像中的任意一个的终点对应的像素视差；

基于像素视差，测量可视距离。

6.如权利要求5所述的方法，其中，确定像素视差的步骤包括：

使用被训练为从训练图像输出训练视差图的像素视差模型从第一图像和第二图像提取像素视差图；

在像素视差图中选择与第一图像和第二图像中的所述一个的终点对应的像素视差。

7.如权利要求5所述的方法，其中，基于像素视差测量可视距离的步骤包括：进一步基于第一相机与第二相机之间的基线距离以及第一相机和第二相机的焦距，来测量可视距离。

8.如权利要求5所述的方法，其中，确定像素视差的步骤包括：

从第一图像确定多个终点，并从第二图像确定多个终点；

分别计算第一图像的所述多个终点与第二图像的所述多个终点之间的多个视差；

将计算的多个视差的视差统计值确定为像素视差。

9.如权利要求5所述的方法，其中，提取道路区域的终点的步骤包括：

从第一图像的道路区域确定第一图像的终点；

从第二图像估计与第一图像的终点对应的像素；

将估计的像素确定为第二图像的终点。

10.如权利要求1所述的方法，其中，测量可视距离的步骤包括：

使用光成像、检测与测距LiDAR传感器产生关于车辆的附近的附近距离图；

将附近距离图映射到输入图像；

从附近距离图选择与输入图像的终点对应的距离作为可视距离。

11.如权利要求1所述的方法，其中，控制车辆的速度的步骤包括：

将车辆的速度调节为小于或等于最大速度。

12.如权利要求11所述的方法，其中，计算车辆的最大速度的步骤包括：进一步基于车辆的长度计算车辆的最大速度。

13.如权利要求11所述的方法，还包括：

响应于用户输入的接收，调节确定的停止距离和计算的最大速度中的任意一个或两者。