[发明专利]控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本发明提供控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质，根据本发明能够减轻对待测量形状的对象物的限制。本発明的PLC系统(SYS)包括：位移传感器(7)、驱动装置(30、40)以及PLC(1)。PLC系统(SYS)判断为在某个获取位置不可测量时(S2的“是”)，返回到该不可测量的获取位置(S8)，再次执行测量(S12)。在再次执行的测量过程中检测到不可测量时(S16的“是”)，将载台移动到下一个获取位置(S19)，再次执行测量(S22)。

技术领域

本发明涉及测量对象物形状的控制应用程序的控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

对许多在生产现场使用的机器、设备，利用可编程逻辑控制器(Program mableLogic Controller，以下也称为PLC)等控制装置来进行控制。已知一种控制系统，其使用这种控制装置来控制测量装置并测量对象物的形状。例如，专利文献1中公开了一种使用不接触对象物的非接触式传感器来测量对象物的形状的控制系统。

专利文献1：日本特开2012-177620号公报

然而，在专利文献1所公开的控制系统中，对象物的表面粗糙或对象物具有非常高的部位时等，由于传感器不能正确地获取测量对象物形状所需的信息，因此，有可能不能准确地测量该对象物的形状。如上所述，专利文献1中公开的控制系统存在待测量形状的对象物受限制的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质，能够减轻对待测量形状的对象物的限制。

根据本发明的一个方面，提供了一种控制系统，其中，包括：测量装置，测量对象物的一维信息；驱动装置，使测量装置与对象物之间的相对位置发生变化；以及控制装置，对测量装置和驱动装置进行控制，以便基于在测量装置中测量的一维信息，获取对象物的二维形状或三维形状的信息；所述控制装置包括：测量数据获取部，执行一边使相对位置发生变化，一边将测量装置的一维信息和来自驱动装置的位置信息作为测量数据来获取的获取处理；以及形状数据生成部，执行基于在测量数据获取部获取的测量数据生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理；所述测量数据获取部在相对位置每次变化到与设定的测量间隔对应的获取位置时，执行获取处理；获取处理失败时，使发生变化的相对位置返回到发生失败的获取位置后，在返回的获取位置再次执行获取处理。

优选地，测量数据获取部在获取处理失败时，使该测量装置退避到测量装置和对象物不相撞的位置。

优选地，测量数据获取部在再次执行的获取处理失败时，使相对位置变化到下一个获取位置后，在下一个获取位置执行获取处理。

优选地，与获取处理失败的获取位置对应的一维信息与作为测量数据获取的一维信息不同。

优选地，控制装置对获取处理失败的次数进行统计，统计的次数达到预先确定的次数时执行错误处理。

优选地，还包括：特征量运算部，其基于由形状数据生成部生成的形状数据，运算对象物的特征量。

优选地，起到主装置作用的控制装置和起到从装置作用的测量装置及驱动装置通过网络相连接。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制装置的控制方法，该控制装置对驱动装置进行控制，使得驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与对象物之间的相对位置发生变化，并且对测量装置和驱动装置进行控制，以便基于在测量装置中测量的一维信息，获取对象物的二维形状或三维形状的信息；所述控制方法包括：执行一边使相对位置发生变化，一边将测量装置的一维信息和来自驱动装置的位置信息作为测量数据来获取的获取处理步骤；以及执行基于测量数据生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理步骤；执行获取处理步骤在相对位置每次变化到与设定的测量间隔对应的获取位置时执行；在执行获取处理步骤中，获取处理失败时，使发生变化的相对位置返回到发生失败的获取位置后，在返回的获取位置再次执行获取处理。