[发明专利]一种基于双目相机的棉花识别及定位方法

权利要求书

1.一种基于双目相机的棉花识别及定位方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

（1）对双目相机进行标定，获取双目相机参数，其中包括相机的内外参数；

（2）利用双目相机采集棉田的左右彩色图像，校正相机图片，并进行图像匹配，获得相机视场内的深度图像；

（3）通过棉花识别算法找到视场内所有棉花的二维图像位置；

（4）结合步骤（1）相机的内外参数，步骤（2）相机视场内的深度图像，以及步骤（3）棉花的二维图像位置，通过棉花识别算法计算出所有棉花的三维信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的棉花识别及定位方法，其特征在于：所述棉花的三维信息即空间信息指的是棉花在摄像头坐标系下的三维坐标，它由相机的内外参数、棉花的深度值以及棉花在彩色图像中的坐标通过棉花识别算法计算得到。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于双目相机的棉花识别及定位方法，其特征在于：所述棉花识别算法具体步骤如下：

（1）对彩色图像中的像素点做如下判断，，满足条件的像素点赋为0；

（2）接着对图像中不为0的数据求平均值，并将小于该平均值的像素点置为0；

（3）对处理后的图像作灰度转换，并进行分割，得到二值化图像；

（4）将二值化图像作形态学开运算，滤除噪声点，并通过边缘算子计算出所有边缘，将每一个边缘的中心点作为棉花的位置。