[发明专利]植保无人机作业航线规划方法及植保无人机

说明书

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机作业航线规划方法及植保无人机，包括如下步骤：获取作业地块的边界信息并根据作业地块的边界信息获得作业地块的边界线；确定作业起始边并根据作业地块的边界信息绘制多条与作业起始边平行的航行路径线段，相邻所述航行路径线段之间的距离为一个喷幅；根据作业起始边确定航线规划方向并基于所述航行路径线段进行航线规划，直至将作业地块内所有航点覆盖；其中所述航行路径线段与边界线之间的交点为航点。该航线规划方法及植保无人机，能够根据预设的航行路径线段快速规划出合适的作业航线，提高了作业的精准覆盖率，有效地降低了漏喷和多喷现象，提高了作业效率，有利于作物生长。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机作业航线规划方法及植保无人机。

背景技术

随着植保无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高、降低劳动强度等优点。

植保无人机在进行植保作业时，通常是按照既定的飞行航线进行作业或者由操控员通过遥控器控制无人机飞行。若使得无人机按照既定的飞行航线进行飞行，需要提前进行航线规划，即计算机软件系统根据地块信息，计算出覆盖地块的合理航线，该航线由多条在地块内来回折返的航段组成。

现有航线规划方法所规划的飞行航线经常会出现漏喷、误喷或多喷现象，无法准确的覆盖地块，尤其是针对凹边形地块，会出现航线超出设定区域的现象，航线穿越地块外部，从而使得农药喷洒到地块之外。

上述问题亟需解决。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供一种植保无人机作业航线规划方法及植保无人机，能够提高植保无人机作业的精准覆盖率，降低漏喷、误喷和多喷现象。

为了达到上述技术效果，本发明包括以下技术方案：

一种植保无人机作业航线规划方法，包括如下步骤：

S1、获取作业地块的边界信息并根据作业地块的边界信息获得作业地块的边界线，所述边界线由多条边界线段依次连接而成；

S2、确定作业起始边并根据作业地块的边界信息绘制多条与作业起始边平行的航行路径线段；

相邻所述航行路径线段之间的距离为一个喷幅；

S3、根据作业起始边确定航线规划方向并基于所述航行路径线段进行航线规划，直至将作业地块内所有航点覆盖；其中所述航行路径线段与边界航点之间的交点为航点。

进一步地，所述根据作业起始边确定航线规划方向并基于所述航行路径线段进行航线规划，直至将作业地块内所有航点覆盖包括：

S31、基于航行路径线段由作业起始边向所确定的方向进行航线规划；

S32、判断航线规划过程中是否存在间隔区域；

需要说明的是，所述间隔区域指作业地块中两个分块区域间的非作业地块区域，间隔区域的具体判定方法为：根据同条航行路径线段与边界航点相交所形成的航点个数决定，具体地，在航线规划行进过程中，若查找到航行路径线段与边界航点相交所形成的航点个数为2个，且其相邻的下一条航行路径线段与边界航点相交所形成的航点也为2个，则可判断没有碰到间隔区域。

若查找到航线规划行进过程中，航行路径线段与边界航点相交所形成的航点个数为2个以上，且其相邻的下一条航行路径线段与边界航点相交所形成的航点也为2个以上，则可判断碰到间隔区域，其中以下一条航行路径线段与边界相交所形成的航点个数来判断间隔区域所在位置，从该航行路径线段所覆盖的最边上的航点开始，第一和第二个航点之间非间隔区域，第二和第三个航点之间为间隔区域，第三和第四个航点之间为非间隔区域，依次类推，从而判断出相应的间隔区域。