[发明专利]激光雷达扫描系统和方法、车辆

权利要求书

1.一种激光雷达扫描系统，其特征在于，所述激光雷达扫描系统包括：处理器，以及，分别与所述处理器连接的激光发射单元和激光接收单元；

所述激光发射单元包括：光束整形单元，以及分别设置在所述光束整形单元两侧的激光发射器和第一MEMS振镜，所述激光发射器发出的光线经由所述光束整形单元被第一MEMS振镜反射至被测物体；

所述激光接收单元包括：光束汇聚单元，以及分别设置在所述光束汇聚单元两侧的激光接收器和第二MEMS振镜，所述第二MEMS振镜平行设置在所述第一MEMS振镜的一侧且远离所述被测物体的位置上，以使被测物体反射的光线经过所述第二MEMS振镜和光束汇聚单元传输至所述激光接收器；

在所述激光雷达扫描系统的运行过程中，所述第一MEMS振镜和第二MEMS振镜的偏转角度保持同步。

2.根据权利要求1所述的扫描系统，其特征在于，所述扫描系统还包括：两个分别设置在所述第一MEMS振镜和所述第二MEMS振镜上的驱动器；

设置在所述第一MEMS振镜的驱动器和设置在所述第二MEMS振镜上的驱动器均与所述处理器连接，使得所述第一MEMS振镜的驱动器根据接收自所述处理器的指令驱动所述第一MEMS振镜进行偏转，以及所述第二MEMS振镜的驱动器根据接收自所述处理器的指令驱动所述第二MEMS振镜进行与所述第一MEMS振镜同步偏转。

3.根据权利要求1所述的扫描系统，其特征在于，所述激光发射器为LD激光管，且所述LD激光管与所述处理器连接，使得所述处理器控制所述LD激光管以任意频率进行激光发射。

4.根据权利要求1所述的扫描系统，其特征在于，所述激光接收器为APD光电探测器，且所述APD光电探测器与所述处理器连接，使得所述APD光电探测器将接收的光线转化为电信号，并将该电信号发送至所述处理器。

5.根据权利要求1-4任一项所述的扫描系统，其特征在于，所述扫描系统包括多个所述激光发射单元和激光接收单元；

所述激光发射单元和激光接收单元的设置数量相同，且每一个所述激光发射单元均与一个所述激光接收单元配套使用；

各所述激光发射单元和激光接收单元均连接至所述处理器。

6.一种应用权利要求1至5任一项所述的激光雷达扫描系统实现的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述扫描方法包括：

步骤1：所述处理器控制所述第一MEMS振镜和所述第二MEMS振镜进行同步的偏转运动；

步骤2：所述处理器控制所述激光发射器发出光线，且该光线经由所述光束整形单元被处于第一角度的第一MEMS振镜反射至被测物体；

步骤3：处于第二角度的所述第二MEMS振镜接收所述被测物体反射的光线，并将该光线经所述光束汇聚单元传输至所述激光接收器；

其中，所述第二角度为所述第一角度根据第三偏转角度进行偏转后得到的；

步骤4：所述激光接收器将接收的光线转化为电信号，并将该电信号发送至所述处理器；

步骤5：所述处理器对所述电信号进行信号处理，得到所述激光雷达扫描系统与所述被测物体之间的距离。

7.根据权利要求6所述的扫描方法，其特征在于，所述扫描方法还包括：

重复执行步骤2和步骤3，并在每次重复执行步骤2和步骤3时，均将当前的所述第一偏转角度的值设置为大于上一次重复执行步骤2和步骤3时的第三偏转角度的值，以实现对所述被测物体的多线扫描。