[发明专利]一种无人机寻车位系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人机寻车位系统，其特征在于：包括无人机(1)和设置于车体上用于存放无人机(1)的停机平台(2)，还包括设置于车体内的车载控制系统和用于向驾驶员显示停车位信息及车位导航路线的导航显示屏，还包括用于与无人机(1)进行通信连接的车载通信模块，所述导航显示屏、车载通信模块与车载控制系统连接；所述无人机(1)包括无人机控制器、用于控制无人机(1)飞行路线的飞行驱动机构，还包括用于对地面进行拍摄的摄像头和用于与车载通信模块进行通信的无人机通信模块，所述无人机控制器分别与飞行驱动机构、摄像头和无人机通信模块连接，所述飞行驱动机构控制无人机(1)飞到空中，拍摄当前车辆附近的图像，分析判断可停车位并在地图上进行标记，生成当前车辆到该可停车位的路径，在导航显示屏上显示。

2.根据权利要求1所述的一种无人机寻车位系统，其特征在于：所述停机平台(2)设置于车辆的后尾箱中，并设置有将停机平台(2)中升至车外的停机驱动机构(3)。

3.根据权利要求2所述的一种无人机寻车位系统，其特征在于：所述停机驱动机构(3)包括用于支撑停机平台(2)的齿条(31)和用于带动齿条(31)升降的齿轮(32)。

4.根据权利要求1所述的一种无人机寻车位系统，其特征在于：所述停机平台(2)上设置有用于为无人机(1)进行充电的供电接口，所述无人机(1)上设置有与所述供电接口对应的充电接口，所述供电接口与车载控制系统连接，所述充电接口与无人机控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人机寻车位系统，其特征在于：所述摄像头由光学摄像头和红外摄像头组成。

6.根据权利要求1所述的一种无人机寻车位系统，其特征在于：所述无人机通信模块和车载通信模块均为4G通信模块。

7.一种应用权利要求1－7任一所述的无人机寻车位系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、摄像头拍摄当前车辆附近的图像；

步骤2、标识出图像中具有车辆特征的区域，对被标识车辆的外轮廓范围生成矩形图案；

步骤3、判断相邻矩形图案之间的距离，当相邻矩形之间的垂直距离大于等比车辆的车宽时，进一步标识该些空间为可容纳车辆空间；

步骤4、将车辆控制中连续的条形空间识别为车辆行走通道，连通车辆行走通道的凸出部分识别为空余车位空间，若空余车位空间的长度大于等比车辆的车长时，判断为可停车位；

步骤5，标记可停车位的在地图上的坐标，并将坐标和拍摄图像在导航显示屏上显示；

步骤6，根据当前车辆坐标和可停车位生成寻车导航路径；

步骤7，若没有识别出可停车位，则无人机扩展飞行范围，直到收到召回命令、找到可停车位或超出搜寻范围，这时无人机返回停机平台。