[发明专利]一种基于图像识别的核类水果方位检测及调整的装置及方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的核类水果方位检测及调整的装置，其特征在于，包括用于旋转夹具的旋转底盘、均匀布置在旋转底盘上的六个用于夹持核类水果的夹具，六个夹具循环旋转并依次经过六个工位，其中，

一工位为上料工位；

二工位为四向摄像工位，还包括一个四向摄像装置，四向摄像装置由摄像头固定座和固设在摄像头固定座内部的四个摄像头组成，四个摄像头呈两组对向布置，一组摄像头的连线与另一组摄像头的连线呈X形垂直交叉，连线的交点位于夹具的左夹持盘和右夹持盘中心连线的中点；

三工位为方位一次调整工位，还包括一个纵向放置的夹具，该纵向放置的夹具的左夹持盘和右夹持盘中心连线的中点与旋转底盘上的夹具的左夹持盘和右夹持盘中心连线的中点重合；

四工位为二向摄像工位，还包括一个二向摄像装置，二向摄像装置由摄像头固定座和径向相对固设在摄像头固定座内部的两个摄像头组成，两个摄像头连线的中点与夹具的左夹持盘和右夹持盘中心连线的中点重合；

五工位为方位二次调整工位，还包括一个纵向放置的夹具，该纵向放置的夹具的左夹持盘和右夹持盘中心连线的中点与旋转底盘上的夹具的左夹持盘和右夹持盘中心连线的中点重合；

六工位为出料工位。

2.一种基于图像识别的核类水果方位检测及调整的装置，其特征在于，所述的夹具包括夹具底座和两相对设置的左夹持盘和右夹持盘，夹具左臂和夹具右臂分别通过轴承与固设在夹具底座的滑动光轴连接，设置在夹具底座的左右两侧，可沿着滑动光轴轴向滑动；

旋转步进电机固设在夹具左臂的左侧，通过旋转同步带与旋转同步轮连接；左夹持盘设在夹具左臂的前端，并与旋转同步轮同心相连；第二同步惰轮与第三同步惰轮自上而下依次设在夹具左臂上，在旋转同步轮转动时由旋转同步带带动转动；

夹持步进电机位于夹具右臂的右侧，并固设在夹具底座的右下侧，夹持步进电机的顶部与夹持同步轮连接，夹持同步轮与第一同步惰轮通过夹持同步带相连，固定轴穿过第一同步惰轮的中心，并固设在夹具底座上；右夹持盘固设在夹具右臂前端。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的核类水果方位检测及调整的装置，其特征在于，所述的摄像头固定座为移除了右侧竖直段的正八边形结构，由铝合金制成。

4.一种利用权利要求1所述的基于图像识别的核类水果方位检测及调整的装置的使用方法，其特征在于，所述夹具循环旋转并依次经过六个工位，完成本工位的动作后，则跟随旋转底盘旋转到下一工位，包括如下步骤：

（1）接入工序；（2）四向摄像工序；（3）方位一次调整工序；（4）二向摄像工序；（5）图像识别工序；（6）方位二次调整工序；（7）移出工序。