[发明专利]一种矿井下车辆避让调度方法与系统

权利要求书

1.一种矿井下车辆避让调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

在矿道内设置车辆运行动态和参数接收器，并采集车辆运行参数；

根据所述车辆运行参数，使用动态调度方法生成矿井下车辆的调度指令；

根据所述调度指令控制矿道内的信号指示装置，引导矿井下车辆的通行与避让，

所述矿道包括调度控制区与非调度控制区，所述车辆运行动态和参数接收器设置于所述非调度控制区内，所述信号指示装置设置于所述调度控制区两端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆运行动态和参数接收器在矿道内周期性地采集所述车辆运行参数，其中，所述车辆运行参数包括以下至少之一：车辆运行速度、车辆运行方向、车辆到下一个调度控制区的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态调度方法包括以下步骤：

根据所述车辆运行参数判断当前所有矿井下车辆继续通行是否会产生冲突，并生成允许所有不产生冲突的矿井下车辆继续通行的调度指令；

对产生冲突的矿井下车辆使用自学习车辆动态调度算法，使得冲突中一方车辆获得路权，并生成允许获得路权的所述一方车辆继续通行的调度指令、以及生成要求冲突中另一方车辆避让的调度指令；

当获得路权的所述一方车辆通过所述调度控制区后，将路权转移至所述另一方车辆，并生成允许所述另一方车辆继续通行的调度指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自学习车辆动态调度算法为根据产生冲突的所有车辆的车辆相关信息确定产生冲突的所有车辆的优先级，并选择性地为其中一方分配路权，其中，所述车辆相关信息包括以下至少之一：车辆类型信息、运输业务信息、在某一调度路段运行历史轨迹信息、道路长度信息、车辆运行速度信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述动态调度方法还包括，在发布调度指令后，将所述调度指令反馈到所述自学习车辆动态调度算法以优化所述自学习车辆动态调度算法。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述冲突包括相向而行的两车错车现象，以及同向而行的两车超车现象。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度控制区还设有避让带，所述矿井下车辆的通行与避让指的是所述矿井下车辆根据所述信号指示装置的引导继续通行或在避让带避让。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述矿井下车辆为无轨胶轮车，所述矿道宽度仅能容纳一辆无轨胶轮车。

9.一种矿井下车辆避让调度系统，其特征在于，使用如权利要求1-8任意一项所述的方法，包括：

避让带，用于为矿井下车辆提供避让空间，每两个所述避让带之间形成调度控制区；

信号灯，设置于所述调度控制区两端，用于根据调度指令引导矿井下车辆的通行与避让；

车辆运行动态和参数接收器，设置于非调度控制区内，用于采集车辆运行参数。