[发明专利]一种多台磁导航送餐机器人的调度系统

权利要求书

1.一种多台磁导航送餐机器人的调度系统，其特征在于，包含通信模块：通过wifi无线通信技术与Android平台的送餐机器人进行信息传输；路径模块：系统根据送餐机器人的当前站点和目的站点，计算出送餐机器人的完整任务路径，当路径中包含分岔站点时，分岔站点会包含其所对应的控制命令；地图模块：系统中采用拓扑图表示餐桌布局图，在获取到客户餐厅中餐桌布局图之后，需要根据每个餐桌的位置来布设RFID卡和磁条，所有站点之间的关系可以通过拓扑图表示出来；控制模块：包括站点状态部分和机器人命令部分，调度系统计算出任务路径后把完整路径发送到机器人端，在机器人行驶过程中控制则以”站点+命令”的方式传输，同时，磁导轨中的站点状态切换都是由调度系统统一处理的，所述通信模块一端连接机器人端，另一端分别连接路径模块、地图模块和控制模块，还包括调度方法，所述调度方法包括单机器人的调度方法和多机器人的调度方法，所述单机器人的调度方法包含以下步骤：A、送餐机器人上报当前读取到的RFID卡信息和机器人行走状态信息；B、系统收到此RFID卡信息后查找对应站点N，确认送餐机器人当前站点；C、系统获取目标站点后计算出完整的任务路径，并把完整路径发送到机器人端；D、送餐机器人开启任务，设目标站点为target_will_be_used；E、判断送餐机器人起始站点是否为厨房站点；F、若送餐机器人起始站点为厨房站点，则无需理会其他送餐机器人行走路径中的目标站点；G、若送餐机器人起始站点不为厨房站点，即送餐机器人已完成送餐任务，执行取餐任务即返回取餐点，送餐机器人需查看返回路径中是否存在站点状态为target_will_be_used，若不存在，则可直接返回取餐点；若存在，则选择该站点最近一个站点P并发送“p+pause”命令给送餐机器人，当送餐机器人抵达站点P时，则停下来，并且每隔1S就检测是否有新的目标站点在行走路径中出现和路径中的目标站点的状态的变化；所述多机器人的调度方法包含从取餐点启动任务的方法和返回取餐点的方法，所述从取餐点启动任务的方法包含以下步骤：①.送餐机器人在厨房站点接收新送餐任务，系统根据目标站点计算任务路径；②.新任务中需满足三个条件才能令送餐机器人执行任务路径，三个条件分别为：路径中无其他送餐机器人的目标站点；新任务的目标站点未被占用；路径中的站点状态都为free且无与送餐机器人行走方向相反的，否则送餐机器人不执行新任务；③.送餐机器人执行新任务，设置目标站点的状态为target_will_be_used，并把目标站点添加到目标站点数组内；④.判断路径中是否存在分岔站点，若存在，则设置分岔站点的状态为send_dinner_will_be_used，并在路径上正常行走；若不存在，送餐机器人可以在任务路径上无障碍行走；⑤.当送餐机器人经过分岔站点后，设置分叉站点状态为free；⑥.送餐机器人到达目标站点执行完任务后，设置目标站点状态为free，但不将目标站点从目标站点数组内移除，送餐机器人完成送餐任务；所述返回取餐点的方法包含以下步骤：Ⅰ.送餐机器人执行取餐任务，系统根据目标站点计算任务路径；Ⅱ.系统检测每个执行取餐任务机器人的任务路径站点状态，任务路径中需满足不存在状态为send_dinner_will_be_used的分岔站点以及target_will_be_used的目标站点，机器人才可继续行走；Ⅲ.若任务路径存在状态为send_dinner_will_be_used的分岔站点或target_will_be_used的目标站点，则取任务路径中离该分岔站点或目标站点最近的一个站点P，并向机器人发送“P+pause”的命令；Ⅳ.机器人按原路径继续行走，并实时监测是否到达站点P，当到达站点P时，机器人在站点P停止行走，同时每隔1S监测分岔站点或目标站点状态是否为free，当站点状态变为free时，系统向机器人发送“p+run”的命令；Ⅴ.机器人按原路继续行走，机器人到达取餐站点后，将目标站点从目标站点数组内移除，机器人完成取餐任务。