[发明专利]基于抗差最小二乘的GNSS选星方法

权利要求书

1.一种基于抗差最小二乘的GNSS选星方法，包含以下步骤：

步骤一：对接收机A在历元t时刻观测到的n颗GNSS卫星构建伪距测量模型；

步骤二：首先利用接收机设备给定的伪距噪声，设定权值矩阵P的先验值，再利用最小二乘技术求解步骤一构建的伪距测量模型，得到接收机位置解和钟差；

步骤三：利用接收机位置解和钟差计算标准残差，利用抗差等价权值函数更新权值矩阵P；

步骤四：根据步骤三更新的权值矩阵，对每颗卫星权值进行判断分析：

如果某颗卫星的权值等于0，将该卫星在伪距测量模型中剔除，同时提出所对应权值矩阵的元素，重新利用最小二乘解算出接收机位置和钟差解传递到步骤三进行迭代分析；

如果所有的卫星的权值都不等于0，则输出可用卫星，选星程序结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于抗差最小二乘的GNSS选星方法，其特征在于所述步骤一中，对于接收机A接收到的第s颗GNSS卫星的伪距观测方程为：

PAs=ρAs+c(δtA-δts)+IA,ions+TA,tros+ϵPAs---(1)]]>

式中，为伪距观测量；为卫星到接收机的几何距离,r_A,r^s分别为接收机A的位置向量和卫星s的位置向量；c为真空中的光速；δt_A为接收机钟差；δt^s为GNSS卫星钟差；为电离层延迟；为对流层延迟；为符合方差的白噪声；

对接收机A的位置r_A进行线性化：

ΔρAs≈GAsrA---(2)]]>

式中，为卫星到接收机的方向向量；卫星位置可通过卫星广播星历实时解算得到，接收机A的位置信息通过伪距单点定位解算得到；

则接收机A在历元t时刻观测到的n颗GNSS卫星的伪距测量模型如公式(3)：

V=L-HX^---(3)]]>

式中，测量值为：设计矩阵为：为待估计接收机位置参数r_A和接收机钟差δt_A。