[发明专利]一种检测平台用三自由度抓取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种三自由度抓取装置，具体涉及一种检测平台用三自由度抓取机械手，属于机械手领域。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作和功能，用以按固定程序住区、搬运物件或操作工具的自由操作装置。在检测动平衡和静平衡时，需要将被检测零件人为的搬起放到检测平台上，若一组零件需要进行配平时，需要多次搬上搬下，这对于工作人员来说，劳动强度非常的大，且也影响检测效率，在搬运零件时对工作人员也存在一定的危险性，鉴于此，一种检测平台用三自由度抓取机械手是业内急需。

发明内容

本发明的目的在于提供一种检测平台用三自由度抓取机械手，解决了在检测零件时劳动强度大，检测效率低的问题，并且本发明也可以用在不同的检测平台与流水线上。

本发明提供一种检测平台用三自由度抓取机械手，其组成包括：支架1、横向运动机构2、纵向运动机构3、连接架4和垂直运动机构5，其中支架1中的竖梁101与横向运动机构2中的滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204通过螺栓连接，横向运动机构2中的角接板Ⅱ203与纵向运动机构3中的滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301通过螺栓连接，纵向运动机构3中的角接板Ⅲ304与连接架4中的横铝型材401通过螺栓连接，垂直运动机构5中的滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501通过螺栓连接，工作时可根据零件的位置进行前后左右上下运动，达到对零件的抓取，并通过机械爪503中的伸缩气缸实现机械爪503的张合。

本发明的优点在于：运动灵敏，控制精度高，结构简单。

附图说明

图1是一种检测平台用三自由度抓取机械手的结构示意图；

图2是图1中支架1的结构示意图；

图3是图1中横向运动机构2的结构示意图；

图4是图1中纵向运动机构3的结构示意图；

图5是图1中连接架4的结构示意图；

图6是图1中垂直运动机构5的结构示意图；

具体实施方式

1.参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6，本具体实施方式的一种检测平台用三自由度抓取机械手，其组成包括：支架1、横向运动机构2、纵向运动机构3、连接架4和垂直运动机构5，其中支架1中的竖梁101与横向运动机构2中的滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204通过螺栓连接，横向运动机构2中的角接板Ⅱ203与纵向运动机构3中的滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301通过螺栓连接，纵向运动机构3中的角接板Ⅲ304与连接架4中的横铝型材401通过螺栓连接，垂直运动机构5中的滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501通过螺栓连接，工作时可根据零件的位置进行前后左右上下运动，达到对零件的抓取，并通过机械爪503中的伸缩气缸实现机械爪503的张合。

2.参阅图2，支架1由竖梁101、横梁102和纵梁103组成，其中竖梁101与横梁102通过螺栓连接，横梁102与纵梁103通过螺栓连接。

3.参阅图3，横向运动机构2由连接板Ⅱ201、铝型材Ⅱ202、角接板Ⅱ203和滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204组成，其中连接板Ⅱ201与铝型材Ⅱ202通过螺栓连接，滚珠丝杠直线导轨Ⅱ204与连接板Ⅱ201通过螺栓连接，角接板Ⅱ203与铝型材Ⅱ202通过螺栓连接，电机带动丝杠转动，使其丝杠上的滑块带动连接板Ⅱ201一起横向运动。

4.参阅图4，纵向运动机构3由滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301、连接板Ⅲ302、铝型材Ⅲ303角接板Ⅲ304，其中滚珠丝杠直线导轨Ⅲ301与连接板Ⅲ302通过螺栓连接，连接板Ⅲ302与铝型材Ⅲ303通过螺栓连接，铝型材Ⅲ303角接板Ⅲ304通过螺栓连接。

5.参阅图5，连接板4由横铝型材401、纵铝型材402、支撑铝型材403和竖铝型材404组成，其中横铝型材401与纵铝型材402通过螺栓连接，纵铝型材402与支撑铝型材403通过螺栓连接，纵铝型材402与竖铝型材404通过螺栓连接。

6.参阅图6，垂直运动机构5由滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501、连接板Ⅴ502和机械爪503组成，其中滚珠丝杠直线导轨Ⅴ501与连接板Ⅴ502通过螺栓连接，连接板Ⅴ502与机械爪503通过螺栓连接。