[发明专利]一种三自由度电液机构式数控斗轮机

权利要求书

1.一种三自由度电液机构式数控斗轮机，其特征在于：包含行走机构、机架、前悬臂升降机构、斗轮机构、输送系统；所述机架通过第一转动副与行走机构连接，所述第一转动副为主动副；所述前悬臂升降机构为两自由度全转动副平面五杆机构，包含前悬臂驱动支链、第一主动杆、机架、前悬臂，所述前悬臂驱动支链包含第二主动杆、第一连杆，所述第二主动杆一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第四转动副与前悬臂连接，所述第一主动杆一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与前悬臂连接。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于：包含可控支撑机构，所述可控支撑机构为平面单自由度连杆机构，包含支撑臂驱动支链、支撑臂，所述支撑臂驱动支链包括第三主动杆、第二连杆，所述第三主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第九转动副与支撑臂连接，所述支撑臂通过第十转动副与机架连接。

3.根据权利要求1所述的一种三自由度电液机构式数控斗轮机，其特征在于：所述前悬臂与中拉杆固定连接，并通过前拉杆加固，所述中拉杆与平衡架固定连接，并通过斜支撑加固，所述平衡架上安装有配重，

所述第一连杆为可伸缩杆，包含第一缸体、第一活塞杆，所述第一缸体与第一活塞杆通过第一移动副连接，所述第一缸体内充满液体，

所述第二连杆为可伸缩杆，包含第二缸体、第二活塞杆，所述第二缸体与第二活塞杆通过第二移动副连接，所述第二缸体内充满液体，

所述主动副、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆均由电传动系统驱动，

所述前悬臂升降机构采用平面并联设计，由两套前悬臂驱动支链共同驱动前悬臂，所述两套前悬臂驱动支链的缸体通过管线联通，

所述可控支撑机构采用平面并联设计，由两套支撑臂驱动支链共同驱动支撑臂，所述两套支撑臂驱动支链的缸体通过管线联通。