[发明专利]一种基于Dijkstra算法的农用机械最短路径规划的方法

权利要求书

1.一种基于Dijkstra算法的农用机械最短路径规划的方法，其特征是：具体操作步骤如下：

（1）、将农机的作业区域构建栅格地图，栅格宽度依据车身宽幅划分；根据精度要求和实际需要，令车身宽度为栅格宽度奇数倍的（2i+1）倍，i为非负整数；

（2）、根据无人机航测及传感器反馈的障碍分布情况，将栅格地图划分为可通与不可通两种状态；将障碍栅格垂直和水平方向相邻的i+1个栅格也设置为不可通栅格；矩形作业区域最左端最靠上的可通栅格设置为起点，最右端最靠下的栅格设置为目标点，在中间设置若干个中间点，编号为1、2、3…i，上下同侧中间点的选取间隔2i个栅格；

（3）、为了将优化节点的扩散控制在合理范围，引入一个最大估计值K，具体操作步骤如下：

A、根据获取栅格地图的信息，记录每个区域的可通或不可通状态，并将栅格地图初始化，即所有区域记录均为未搜索区域，以起点为初始点，以中间点1作为目标点；

B、搜索本批起始点相邻的八个节点，根据与目标点之间的距离关系，得到特征值F，从每个当前节点的可扩展节点中选取F值最小的两个可通节点；

C、检测步骤B中选出的节点是否包含目标点，若包含，将其放入关闭表，继续步骤E；若不包含，比较节点F值与K的大小；若选出节点F值均大于K，将选出节点放入当前节点表，继续步骤B；若存在节点F值小于K，将F值小于K的节点放入当前节点表，继续步骤B，其余点入开放表；

D、将已包含目标点和一批较优节点的关闭表单独提取出来，将起点放入最短节点集合，其余点入待测节点集合；

E、从待测节点集合中选出距离最短的节点N放入最短节点集合，并将N从待测节点集合中移除；

F、重新计算待测节点集合各个节点到起始点的距离，因为N已选取，则需要以N来更新各个节点的距离；

G、重复步骤E、F，当目标点送入最短距离集合时，即已选择出一条起点到中间点1的最短路径，记为路径1；

H、以中间点1为起点，中间点2为终点，得出路径2，直至以中间点i为起点，以此类推共搜寻出i+1条路径，将这些路径顺序连接，即为农机作业时一条最短路径。

2.根据权利要求1所述的基于Dijkstra算法的农用机械最短路径规划的方法，其特征是：所述初始表记录未搜索节点；临时表记录已被扩展还未择优的节点；开放表记录扩展择优后抛弃的节点；关闭表记录所选取的一批较优节点。