[发明专利]一种基于机器视觉的自充电扫地机器人

说明书

技术领域

本发明属机器人技术领域，尤其是一种基于机器视觉的自充电扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又名扫地机或自移动的地面清洁机器人，其可以通过预约定时清洁，有效保持家中的清洁度使您原本每天的工作变成一周一次，其逐步的被越来越多的人所接受，成为每个家庭必不可少的清洁帮手。由于体积的限制导致扫地机器人的电池容量不会太大，另一方面也是为了安全考虑，因此工作一段时间后需要进行充电，但是人工充电不具备及时性，影响了扫地机器人的工作效率。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种能够自动完成充电的基于机器视觉的自充电扫地机器人。

本发明采用的技术方案：一种基于机器视觉的自充电扫地机器人，包括机器人主体和充电机构，所述机器人主体的前侧设有一个延伸块，延伸块的外面为弧面，两侧面和上下面为平面，延伸块的底部设有齿条，两侧设有滑块，滑块设于机器人主体内的滑槽内，齿条设于机器人主体内的齿条槽内，齿条与机器人主体内部的延伸驱动电机的输出轴上的齿轮啮合，延伸块的外面设有一个CCD视觉相机；充电机构包括充电座和充电护翼，充电座的两侧设有充电护翼，充电护翼呈弧形；充电护翼的一端设有护翼转轴，护翼转轴与充电座通过轴承座连接，护翼转轴的底部连接护翼旋转电机的输出轴；充电座的前端设有弧形凹口，弧形凹口与延伸块的形状相同，弧形凹口内侧的充电座内设有插头延伸机构，插头延伸机构包括滑轨、丝杆副、插头滑座和插头，滑轨和丝杆副安装在充电座内，滑轨上通过滑块安装插头滑座，插头滑座连接丝杆副的丝杆螺母，插头滑座上设有插头。

作为本发明的进一步方案：所述充电护翼的内面与机器人主体的外面配合。

作为本发明的进一步方案：所述延伸块的外面与机器人主体的外面配合。

作为本发明的进一步方案：所述丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接丝杆减速电机的输出轴。

作为本发明的进一步方案：所述CCD视觉相机连接机器人主体内的控制器。

作为本发明的进一步方案：所述机器人主体内设有雷达微波模块。

作为本发明的进一步方案：所述弧形凹口内侧设有充电窗口，延伸块的外面设有充电口。

本发明与现有技术相比的优点：

1、本发明通过视觉定位精确连接充电机构，连接精度高，能够高效的实现其自动充电，提高了扫地机器人的智能化，值得大力推广。

附图说明

图1为本发明的俯视图。

图2为本发明的正视图。

图3为本发明的充电机构的结构示意图。

图4为本发明的插头延伸机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-4描述本发明的一种实施例。

一种基于机器视觉的自充电扫地机器人，包括机器人主体1和充电机构，机器人主体1的前侧设有一个延伸块2，延伸块2的外面为弧面，两侧面和上下面为平面，延伸块2的底部设有齿条，两侧设有滑块，滑块设于机器人主体1内的滑槽内，齿条设于机器人主体1内的齿条槽内，齿条与机器人主体1内部的延伸驱动电机的输出轴上的齿轮啮合，延伸块2的外面设有一个CCD视觉相机3；这个机构的原理是通过延伸驱动电机带动延伸块2沿滑槽伸出和收回，正常情况下对扫地机器人的使用无任何影响，需要充电时伸出即可。

充电机构包括充电座4和充电护翼5，充电座4的两侧设有充电护翼5，充电护翼5呈弧形；充电护翼5的一端设有护翼转轴6，护翼转轴6与充电座4通过轴承座连接，护翼转轴6的底部连接护翼旋转电机(图中未示出，位于充电座4的两侧)的输出轴；

充电座4的前端设有弧形凹口7，弧形凹口7与延伸块2的形状相同，弧形凹口7内侧的充电座4内设有插头延伸机构8，插头延伸机构8包括滑轨81、丝杆副82、插头滑座83和插头，滑轨81和丝杆副82安装在充电座4内，滑轨81上通过滑块安装插头滑座83，插头滑座83连接丝杆副82的丝杆螺母，插头滑座83上设有插头。

上述，充电护翼5的内面与机器人主体1的外面配合。

上述，延伸块2的外面与机器人主体1的外面配合。

上述，丝杆副82的丝杆的一端通过联轴器连接丝杆减速电机的输出轴。

上述，CCD视觉相机3连接机器人主体1内的控制器。通过控制器配合CCD视觉相机3拍摄的图像信息控制机器人主体1对准充电座4的弧形凹口7。

上述，机器人主体1内设有雷达微波模块。能够检测到充电座4的位置。

上述，弧形凹口7内侧设有充电窗口，延伸块2的外面设有充电口。