[发明专利]绳传动象鼻仿生机械臂

权利要求书

1.绳传动象鼻仿生机械臂，包含底座(1)、基台(2)、基台齿轮(2.3)、波纹管(3)、扩展台(4)、小齿轮(5)、转臂电机(6)、第一联轴器(7)、第二联轴器(18)、第一转台(8)、驱动轴(9)、传动绳(10)、第二转台(11)、第三转台(12)、第四转台(13)、第五转台(14)、左锥齿轮(19)、右锥齿轮(15)、第一转台轴承(20)、第二转台轴承(16)、中央锥齿轮(17)、转轴电机(21)，其特征在于：基台(2)上部为圆盘结构，下部为基台齿轮(2.3)，两者之间通过四个立柱(2.1)连接为一个整体，底座(1)为上开口的圆柱空腔结构，其顶端与第一转台轴承(20)的内圈通过螺钉紧固连接，第一转台轴承(20)的外圈通过螺钉与基台齿轮(2.3)底部紧固连接，转轴电机(21)通过螺钉安装于基台齿轮(2.3)底侧中心位置，底座(1)外侧设有一个电机座(1.1)，转臂电机(6)与电机座(1.1)通过螺钉紧固连接，转臂电机(6)输出轴上安装有小齿轮(5)，小齿轮(5)与基台齿轮(2.3)啮合传动，基台(2)上部的圆盘结构上侧中心位置设有一个空心圆柱结构，所述空心圆柱外侧顶端横向设有两个同轴心的转轴，基台(2)上部的圆盘结构中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于基台(2)的中心对称，基台圆盘结构的下侧面设有一个硬质弯管(2.2)，弯管将上述两个圆孔连通，波纹管(3)安装于基台(2)和扩展台(4)之间；

第一转台(8)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第一转台的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第一左绳轮(8.2)和第一右绳轮(8.1)，第一转台(8)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第一转台(8)下端的两个绕绳轮与基台(2)上端安装，两者构成转动副，第二转台(11)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第二转台(11)的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第二左绳轮(11.2)和第二右绳轮(11.1)，第二转台(11)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第二转台(11)下端的两个绕绳轮与第一转台(8)上端安装，两者构成转动副，第三转台(12)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第三转台(12)的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第三左绳轮(12.2)和第三右绳轮(12.1)，第三转台(12)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第三转台(12)下端的两个绕绳轮与第二转台(11)上端安装，两者构成转动副，第四转台(13)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第四转台(13)的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第四左绳轮(13.2)和第四右绳轮(13.1)，第四转台(13)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第四转台(13)下端的两个绕绳轮与第三转台(12)上端安装，两者构成转动副；

第五转台(14)上设有两个弯曲方向相反的硬质导绳管，即左导绳管(14.4)和右导绳管(14.3)，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第五左绳轮(14.2)和第五右绳轮(14.1)，第五转台(14)下端的两个绕绳轮与第四转台(13)上端安装，两者构成转动副；

扩展台(4)为下开口的圆柱空腔结构，第二转台轴承(16)的外圈通过螺钉与该空腔结构上底部紧固连接，第二转台轴承(16)的内圈通过螺钉与中央锥齿轮(17)的上侧面紧固连接，扩展台(4)内壁同轴安装有两个锥齿轮，即左锥齿轮(19)和右锥齿轮(15)，两者均与扩展台(4)构成转动副，且均与中央锥齿轮(17)啮合传动，在左锥齿轮(19)和右锥齿轮(15)的小端处均设有一个绕绳卷筒，即左锥绳轮(19.1)和右锥绳轮(15.1)，扩展台(4)下端与第五转台(14)通过螺钉紧固连接，扩展台(4)外侧上端面设有六个螺纹孔，可安装不同的执行机构；

驱动轴(9)为能传递扭矩的柔性材质，其下端通过第一联轴器(7)与转轴电机(21)的输出轴连接，其上端通过第二联轴器(18)与中央锥齿轮(17)连接；

传动绳(10)为不可伸缩的材质，其一端紧固并缠绕于左锥绳轮(19.1)，另一端穿过左导绳管( 14.4)后缠绕于第五右绳轮(14.1)，再穿过第四转台(13)缠绕于第四右绳轮(13.1)，再穿过第三转台(12)缠绕于第三右绳轮(12.1)，再穿过第二转台(11)缠绕于第二右绳轮(11.1)，再穿过第一转台(8)缠绕于第一右绳轮(8.1)，再穿过第一转台(8)通过弯管(2.2)后缠绕于第一左绳轮(8.2)，再穿过第一转台(8)缠绕于第二左绳轮(11.2)，再穿过第二转台(11)缠绕于第三左绳轮(12.2)，再穿过第三转台(12)缠绕于第四左绳轮(13.2)，再穿过第四转台(13)缠绕于第五左绳轮(14.2)，再穿过右导绳管(14.3)缠绕并紧固于右锥绳轮(15.1)。